[发明专利]一种单目视觉定位机器人

说明书

本发明公开了一种单目视觉定位机器人，包括视觉摄像头传感器、夹持机构、平行移动连杆机构和旋转机构，视觉摄像头传感器固定设置于夹持机构上，夹持机构与平行移动连杆机构的一端连接，平行移动连杆机构的另一端与旋转机构连接，视觉摄像头传感器的信号输出端与电机控制系统连接，电机控制系统的控制信号输出端与夹持机构、平行移动连杆机构和旋转机构连接。本发明通过在机器人夹持装置上设置视觉传感器，从而能够使得夹持装置的位置具有视觉传感，从而提高视觉定位精准性，通过分析视觉传感器的定位信息而控制各个舵机运行，从而使得各个舵机控制夹持的位置，夹持装置采用的连杆机构能够使得夹持装置上下、前后、旋转得平移，使用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种单目视觉定位机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。现有技术中，机器人大多通过额外的控制系统控制，其定位不够准确，导致机器人操作位移繁琐，控制不精准，机器人机械手移动不够平稳，因此，存在改进空间。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种单目视觉定位机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

本发明包括视觉摄像头传感器、夹持机构、平行移动连杆机构和旋转机构，所述视觉摄像头传感器固定设置于所述夹持机构上，所述夹持机构与所述平行移动连杆机构的一端连接，所述平行移动连杆机构的另一端与所述旋转机构连接，所述视觉摄像头传感器的信号输出端与电机控制系统连接，所述电机控制系统的控制信号输出端与所述夹持机构、所述平行移动连杆机构和所述旋转机构连接。

进一步，所述夹持机构由被动夹持臂、主动夹持臂、夹持机构安装平台、夹持驱动舵机和夹持臂带动连杆组成，所述被动夹持臂和所述主动夹持臂的一端与所述夹持机构安装平台的一端两侧转动连接，所述被动夹持臂和所述主动夹持臂之间齿合连接，所述夹持驱动舵机固定设置于所述夹持机构安装平台上，所述夹持驱动舵机的转轴通过所述夹持臂带动连杆与所述主动夹持臂的中段转动连接，所述视觉摄像头传感器固定设置于所述夹持驱动舵机的前端。

进一步，所述平行移动连杆机构包括上平行连杆、下平行连杆、三端连杆机构、平移保持连杆、平移驱动舵机、连杆安装底座、平移支撑支架、升降控制杠杆、杠杆操作连杆、杠杆摆动连杆和杠杆控制舵机，所述上平行连杆和所述下平行连杆的一端与所述夹持机构安装平台的一侧转动连接，所述升降控制杠杆的一端与所述夹持机构安装平台的另一侧转动连接，所述上平行连杆的另一端与所述三端连杆机构的一端转动连接，所述三端连杆机构的第二端同时与所述下平行连杆的另一端和所述平移支撑支架的上端一侧转动连接，所述三端连杆机构的第三端与所述平移保持连杆的上端转动连接，所述平移保持连杆的下端与所述连杆安装底座之间转动连接，所述平移驱动舵机固定于所述连杆安装底座上，所述平移驱动舵机的转轴与所述平移支撑支架的下端一侧固定连接，所述平移支撑支架的下端另一侧与所述连杆安装底座的中部转动连接，所述平移支撑支架的上端另一侧与所述升降控制杠杆的中段转动连接，所述升降控制杠杆的另一端与所述杠杆操作连杆的上端转动连接，所述杠杆操作连杆的下端与所述杠杆摆动连杆的一端转动连接，所述杠杆摆动连杆的另一端与所述杠杆控制舵机的转轴固定连接，所述杠杆控制舵机固定于所述连杆安装底座上，所述连杆安装底座与所述旋转机构连接。

进一步，所述旋转机构由旋转舵机安装平台和旋转驱动舵机组成，所述旋转驱动舵机固定设置于所述旋转舵机安装平台上，所述旋转驱动舵机的转轴与所述连杆安装底座之间固定连接。

本发明的有益效果在于：