[发明专利]半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆

说明书

本发明公开了一种半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆。其中，车辆侧向加速度估计方法包括：获取车辆方向盘的转角信号和车辆的车速信号，并获取车辆的不足转向度曲线；根据转角信号、车速信号和不足转向度曲线，得到车辆的侧向加速度；根据侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制。该车辆侧向加速度估计方法，可以实现更好地对车辆半主动悬架的控制。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆。

背景技术

汽车技术发展日新月异，人们对驾驶体验的要求也越来越高。车辆乘坐舒适性和操纵稳定性作为直接影响乘员感官体验和人身安全的特性，得到了越来越多的关注。车辆悬架连接车轮与车身，起到隔振及传力作用，是决定车辆动力学性能的重要系统之一。因而，可以通过对车辆的悬架系统进行控制以提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。

相关技术中，为了对车辆的悬架系统进行控制，首先需要利用安装在车辆质心处的侧向加速度传感器获取车辆当前的侧向加速度信号，进而根据车辆当前的侧向加速度对车辆的悬架系统进行控制。然而，由于车辆是一个动态响应系统，车辆的侧向加速度响应相对于车辆的转向存在滞后，因而采用侧向加速度传感器采集车辆的侧向加速度会存在获取侧向加速度滞后的问题，导致对车辆的悬架系统的控制达不到理想情况，且安装侧向加速度传感器会导致成本增加。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆半主动悬架的控制方法，以更好地对车辆的半主动悬架进行控制。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆半主动悬架的控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆侧向加速度估计方法，包括：获取车辆方向盘的转角信号和所述车辆的车速信号，并获取所述车辆的不足转向度曲线；根据所述转角信号、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度；根据所述侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆半主动悬架的控制系统，包括：获取模块，用于获取车辆方向盘的转角信号和所述车辆的车速信号，并获取所述车辆的不足转向度曲线；估计模块，用于根据所述转角信号、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度；控制模块，用于根据所述侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车辆半主动悬架的控制系统。

本发明实施例的车辆及其半主动悬架的控制方法、系统，可以在车辆行驶时获取车辆的方向盘转角与车速，并根据方向盘转角与车速计算出车辆的侧向加速度，进而根据车辆的侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制。由此，在车辆的方向盘转动之后便可立即获取车辆的侧向加速度，从而提高车辆的侧向加速度的获取速度，进而可以根据该快速得到的侧向加速度对车辆进行控制，实现对车辆的悬架系统的更好地控制，从而提高车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。而且，不需要额外的传感器即可估算车辆的侧向加速度，节省了成本，有利于商业化应用。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的车辆侧向加速度估计方法的流程图；

图2是本发明一个示例的车辆左转时方向盘转角的示意图；

图3是本发明一个示例的车辆右转时方向盘转角的示意图；

图4是本发明一个示例的车辆左转时不足转向拟合函数的示意图；

图5是本发明一个示例的车辆右转时不足转向拟合函数的示意图；