[发明专利]半主动悬架的控制方法、控制系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆方向盘的转角信号和所述车辆的车速信号，并获取所述车辆的不足转向度曲线；

根据所述转角信号、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度；

根据所述侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述转角信号、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度，包括：

对所述转角信号进行预处理，以去除所述方向盘的转角间隙，得到有效转角；

根据所述有效转角、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度。

3.如权利要求2所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，通过下式得到所述有效转角：

其中，SA_eff为所述有效转角，SA_ori为所述转角信号对应的原始转角，SA_gap为所述方向盘相对中间位置的转角间隙。

4.如权利要求2所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述有效转角、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度，包括：

对所述不足转向度曲线进行二次函数拟合，得到不足转向拟合函数；

根据所述有效转角、所述车速信号和所述不足转向拟合函数，得到所述侧向加速度。

5.如权利要求4所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，所述不足转向拟合函数通过下式表示：

其中，R为所述车辆在第一预设方向盘转角和第一预设车速下的转弯半径，R₀为所述车辆在第二预设方向盘转角和最低稳定车速下的转弯半径，L为所述车辆的轴距，i_s为所述车辆转向系统的传动比，Ay为侧向加速度，α_i、β_i为二次函数的参数，i＝[l，r]。

6.如权利要求5所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述有效转角、所述车速信号和所述不足转向拟合函数，得到所述侧向加速度，包括：

根据所述侧向加速度、所述有效转角、所述车速信号和所述不足转向拟合函数，构建关于所述侧向加速度的一元三次方程；

利用盛金公式求解所述一元三次方程，得到所述侧向加速度。

7.如权利要求1所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制，包括：

根据所述侧向加速度得到所述半主动悬架所需要的阻尼系数；

根据所述阻尼系数对所述半主动悬架进行控制。

8.如权利要求7所述的车辆半主动悬架的控制方法，其特征在于，通过下式得到所述阻尼系数：

其中，Cd为所述阻尼系数，Cd≤Cmax，K为抗侧倾增益系数，Ay_thr为侧向加速度允许阈值,Cmin为最小阻尼系数,Cmax为最大阻尼系数。

9.一种车辆半主动悬架的控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆方向盘的转角信号和所述车辆的车速信号，并获取所述车辆的不足转向度曲线；

估计模块，用于根据所述转角信号、所述车速信号和所述不足转向度曲线，得到所述车辆的侧向加速度；

控制模块，用于根据所述侧向加速度对车辆的半主动悬架进行控制。

10.如权利要求9所述的车辆半主动悬架的控制系统，其特征在于，所述估计模块具体用于：

对所述不足转向度曲线进行二次函数拟合，得到不足转向拟合函数；

根据所述转角信号、所述车速信号和所述不足转向拟合函数，得到所述侧向加速度。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9或10所述的车辆半主动悬架的控制系统。