[发明专利]核电站空中巡查系统、方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种核电站空中巡查系统，其特征在于，包括控制器、图像采集装置、机械避障装置以及运动执行装置；所述图像采集装置、机械避障装置以及运动执行装置均与所述控制器连接；

所述控制器用于：

在核电站空中巡查机器人运行过程中，接收所述图像采集装置发送的空中场景图像；

根据所述空中场景图像生成初始行驶路线，并将所述初始行驶路线发送至所述运动执行装置，以令所述运动执行装置控制所述核电站空中巡查机器人根据所述初始行驶路线行驶；

在所述核电站空中巡查机器人根据所述初始行驶路线行驶过程中，实时接收所述机械避障装置发送的障碍碰撞信号；

根据所述障碍碰撞信号以及所述初始行驶路线，确定所述核电站空中巡查机器人的目标行驶路线；

将所述目标行驶路线发送至所述运动执行装置，以令所述运动执行装置控制所述核电站空中巡查机器人根据所述目标行驶路线行驶。

2.如权利要求1所述的核电站空中巡查系统，其特征在于，所述图像采集装置包含设置在所述核电站空中巡查机器人相对两侧的左摄像头以及右摄像头；所述空中场景图像包括所述左摄像头采集的左场景图像以及所述右摄像头采集的右场景图像；一个所述左场景图像关联一个所述右场景图像；

所述根据所述空中场景图像生成初始行驶路线，包括：

对所述左场景图像以及与其关联的右场景图像进行图像灰度处理，得到左灰度图像以及右灰度图像；

通过窗口滑动方法对所述左灰度图像以及所述右灰度图像进行特征识别，以确定所述左灰度图像以及所述右灰度图像是否包含障碍物；

在所述左灰度图像以及所述右灰度图像包含障碍物时，确定所述左灰度图像中的左障碍物区域以及所述右灰度图像中的右障碍物区域；

确定所述左障碍物区域的左中心点，以及所述右障碍物区域的右中心点；

获取所述核电站空中巡查机器人的当前位置点，并根据所述左中心点、所述右中心点以及所述当前位置点，确定所述障碍物的障碍位置点；

根据所述障碍位置点，确定所述初始行驶路线。

3.如权利要求2所述的核电站空中巡查系统，其特征在于，所述根据所述障碍位置点，确定所述初始行驶路线，包括：

在所述空中场景图像中仅包含一个障碍物时，根据所述障碍位置点确定所述初始行驶路线；

在所述空中场景图像中包含至少两个障碍物时，获取与各所述障碍物对应的障碍位置点，以根据各所述障碍位置点确定所述初始行驶路线。

4.如权利要求3所述的核电站空中巡查系统，其特征在于，所述在所述空中场景图像中包含至少两个障碍物时，获取与各所述障碍物对应的障碍位置点，以根据各所述障碍位置点确定所述初始行驶路线，包括：

根据所述当前位置点以及各所述障碍位置点，确定在所述核电站空中巡查机器人的左前方和右前方是否均包含所述障碍物；

在所述核电站空中巡查机器人的左前方和右前方均包含障碍物时，获取距离所述核电站空中巡查机器人最近的左前侧障碍物以及右前侧障碍物；

根据所述左前侧障碍物的障碍位置点，以及所述右前侧障碍物的障碍位置点，确定所述左前侧障碍物与所述右前侧障碍物之间的障碍物直线的直线间距；

获取所述核电站空中巡查机器人的预设安全间距，并将所述预设安全间距与所述直线间距比较；

在所述预设安全间距小于所述直线间距时，确定与所述障碍物直线对应的中垂线，并根据所述中垂线确定所述初始行驶路线。

5.如权利要求4所述的核电站空中巡查系统，其特征在于，所述将所述预设安全间距与所述直线间距比较之后，还包括：

在所述预设安全间距大于或等于所述直线间距时，根据所述左前侧障碍物的障碍位置点以及所述预设安全间距确定左行驶点，以及根据所述右前侧障碍物的障碍位置点以及所述预设安全间距确定右行驶点；

根据所述当前位置点以及所述左行驶点确定左侧行驶路线，根据所述当前位置点以及所述右行驶点确定右侧行驶路线；

将所述左侧行驶路线或所述右侧行驶路线确定为所述初始行驶路线。