[发明专利]视觉定位方法、相关装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，包括：

对定位用图像中包含的实际建筑物图像进行轮廓增强处理，得到实际建筑物轮廓；

从预设的轮廓地图中确定与所述实际建筑物轮廓匹配的目标建筑物的位置信息，其中，所述轮廓地图基于对真实全景地图中的非建筑物轮廓信息进行模糊处理后得到，所述轮廓地图中仅能提取属于建筑物的轮廓信息；

基于所述位置信息生成视觉定位结果；

其中，所述轮廓地图的生成步骤，包括：

获取所述真实全景地图，并确定所述真实全景地图中包括的参照建筑物图像；

对所述真实全景地图进行高斯模糊处理，得到模糊全景地图；

对所述模糊全景地图进行边缘提取，得到仅包含被定义为1的边缘部分和被定义为0的非边缘部分的二值化边缘全景地图；

将以矩阵形式表示的所述参照建筑物图像对应的特征信息和所述二值化边缘地图进行相乘，生成所述轮廓地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述真实全景地图进行高斯模糊处理，得到模糊全景地图，包括：

分别使用大小不同的高斯卷积核对所述真实全景地图进行高斯模糊处理，对应得到模糊程度不同的各模糊全景地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对定位用图像中包含的实际建筑物图像进行轮廓增强处理，得到实际建筑物轮廓，包括：

提取定位用图像中包含的实际建筑物图像；

通过锐化处理提升所述实际建筑物图像中实际建筑物的边缘的对比度，得到锐化图像；

提取所述锐化图像中所述实际建筑物对应的轮廓信息，生成实际建筑物轮廓。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，还包括：

根据所述实际建筑物轮廓与所述目标建筑物的标准轮廓之间的差异信息生成所述定位用图像的拍摄位姿信息。

5.一种视觉定位装置，包括：

实际建筑轮廓获取单元，被配置成对定位用图像中包含的实际建筑物图像进行轮廓增强处理，得到实际建筑物轮廓；

位置信息确定单元，被配置成从预设的轮廓地图中确定与所述实际建筑物轮廓匹配的目标建筑物的位置信息，其中，所述轮廓地图基于对真实全景地图中的非建筑物轮廓信息进行模糊处理后得到，所述轮廓地图中仅能提取属于建筑物的轮廓信息；

视觉定位结果生成单元，被配置成基于所述位置信息生成视觉定位结果；

还包括，被配置成生成所述轮廓地图的轮廓地图生成单元，所述轮廓地图生成单元中，包括：

参照建筑物图像确定子单元，被配置成获取所述真实全景地图，并确定所述真实全景地图中包括的参照建筑物图像；

模糊全景地图生成子单元，被配置成对所述真实全景地图进行高斯模糊处理，得到模糊全景地图；

二值化处理子单元，被配置成对所述模糊全景地图进行边缘提取，得到仅包含被定义为1的边缘部分和被定义为0的非边缘部分的二值化边缘全景地图；

轮廓地图生成子单元，被配置成将以矩阵形式表示的所述参照建筑物图像对应的特征信息和所述二值化边缘地图进行相乘，生成所述轮廓地图。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述模糊全景地图生成子单元，进一步被配置成，分别使用大小不同的高斯卷积核对所述真实全景地图进行高斯模糊处理，对应得到模糊程度不同的各模糊全景地图。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述实际建筑轮廓获取单元，包括：

实际建筑物图像提取子单元，被配置成提取定位用图像中包含的实际建筑物图像；

锐化图像生成子单元，被配置成通过锐化处理提升所述实际建筑物图像中实际建筑物的边缘的对比度，得到锐化图像；

实际建筑轮廓生成子单元，被配置成提取所述锐化图像中所述实际建筑物对应的轮廓信息，生成实际建筑物轮廓。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，还包括：

位姿信息生成单元，被配置成根据所述实际建筑物轮廓与所述目标建筑物的标准轮廓之间的差异信息生成所述定位用图像的拍摄位姿信息。