[发明专利]使用预测图的机器控制

权利要求书

1.一种农业作业机器(100)，包括：

通信系统(206)，所述通信系统接收信息图(258)，所述信息图包括第一农业特性的与田地中的不同地理位置对应的值；

地理位置传感器(204)，所述地理位置传感器检测所述农业作业机器的地理位置；

现场传感器(208)，所述现场传感器检测第二农业特性的与所述地理位置对应的值；

预测图生成器(212)，所述预测图生成器基于所述信息图(258)中的所述第一农业特性的值并基于所述第二农业特性的值生成所述田地的功能预测农业图，所述功能预测农业图将所述第二农业特性的预测值映射到所述田地中的所述不同地理位置；

拨禾轮(164)；和

控制系统(214)，所述控制系统基于所述农业作业机器(100)的地理位置并基于所述功能预测农业图中的所述第二农业特性的预测值生成控制信号以控制所述拨禾轮(164)。

2.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述控制系统包括：

割台/拨禾轮控制器，所述割台/拨禾轮控制器基于检测到的所述地理位置和所述功能预测农业图生成拨禾轮控制信号，并且基于所述拨禾轮控制信号控制所述拨禾轮以控制所述农业作业机器的拨禾轮。

3.根据权利要求2所述的农业作业机器，其中，所述控制系统控制所述拨禾轮的拨禾轮高度。

4.根据权利要求2所述的农业作业机器，其中，所述控制系统控制所述拨禾轮的前后位置。

5.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述信息图包括作为所述第一农业特性的作物状态的值。

6.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述信息图包括作为所述第一农业特性的植被指数的值。

7.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述信息图包括作为所述第一农业特性的产量的值。

8.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述现场传感器检测作为所述第二农业特性的植被高度。

9.一种控制农业作业机器(100)的计算机实施的方法，包括：

获取信息图(258)，所述信息图包括第一农业特性的与田地中的不同地理位置对应的值；

检测所述农业作业机器(100)的地理位置；

利用现场传感器(208)检测第二农业特性的与所述地理位置对应的值；

基于所述信息图(258)中的所述第一农业特性的值并基于所述第二农业特性的与所述地理位置对应的值，生成所述田地的功能预测农业图，所述功能预测农业图将预测的控制值映射到所述田地中的不同地理位置；和

基于所述农业作业机器(100)的地理位置并基于所述功能预测农业图中的所述控制值来控制拨禾轮(164)。

10.一种农业作业机器(100)，包括：

通信系统(206)，所述通信系统接收信息图(258)，所述信息图包括第一农业特性的与田地中的不同地理位置对应的值；

地理位置传感器(204)，所述地理位置传感器检测所述农业作业机器的地理位置；

现场传感器(208)，所述现场传感器检测第二农业特性的与所述地理位置对应的值；

预测模型生成器(210)，所述预测模型生成器基于所述信息图中的所述第一农业特性的在所述地理位置处的值和由所述现场传感器(208)检测到的所述第二农业特性的在所述地理位置处的值生成预测农业模型，所述预测农业模型对所述第二农业特性与所述第一农业特性之间的关系进行建模；

预测图生成器(212)，所述预测图生成器基于所述信息图中的所述第一农业特性的值并基于所述预测农业模型生成所述田地的功能预测农业图，所述功能预测农业图将预测的控制值映射到所述田地中的不同地理位置；

拨禾轮(164)；和

控制系统(214)，所述控制系统基于所述农业作业机器(100)的地理位置和所述功能预测农业图中的所述控制值生成控制信号以控制所述拨禾轮(164)。