[发明专利]一种光电对抗反狙击手机器人及控制方法

权利要求书

1.一种光电对抗反狙击手机器人的控制方法，其特征在于，所述光电对抗反狙击手机器人，包括履带式的底座，所述底座的上端设置有二维转台，所述二维转台的上端设置有安装平台，所述安装平台的上端安装有光电侦测模块，所述光电侦测模块的上端设置有光电压制模块，所述安装平台的上端设置有竖直的支撑板，所述支撑板的上端设置有直角安装块，所述安装块的上端设置有拍摄机器人前方影像的高清摄像头；所述底座的前端设置有超声波避障雷达；

所述光电侦测模块、光电压制模块、高清摄像头和超声波避障雷达均与机器人控制器电连接，所述机器人控制器通过无线图传模块与机器人遥控器无线连接；

所述光电侦测模块识别和接收侦测目标上的光电发射设备发出的光电信号，识别出侦测目标；

所述光电压制模块向侦测出的目标发射光电信号，对目标的光电信号功能进行干扰；

所述高清摄像头拍摄侦测目标的图像，上传到控制机器人的遥控器上；

所述超声波避障雷达发出超声波，识别出机器人前方的障碍和距离侦测目标的距离；

所述光电对抗反狙击手机器人的控制方法包括以下步骤：

S1：调整光电侦测模块的侦测区域和高清摄像头的拍摄区域，使高清摄像头的拍摄区域与侦测区域重合，以光电对抗反狙击手机器人的底座中心为坐标原点，建立三维坐标系，底座所在的平面为XY平面，机器人的正前方为X轴的正方向；

S2：底座带动光电对抗反狙击手机器人根据预设的侦测轨迹进行移动，光电侦测模块每隔一段设定时间t采集一次前方的光电信号；

S3：光电侦测模块接收到前方侦测目标上的光电发射设备的光电信号，机器人停止移动，标记出光电发射设备在侦测区域内的二维坐标（x，y），x为侦测目标距离侦测区域竖直边沿的距离，y为侦测目标距离侦测区域水平边沿的距离；

S4：二维转台带动高清摄像头的视角水平移动x距离，竖直移动y距离，使侦测目标上的光电发射设备位于拍摄区域的中心；

S5：二维转台内的角速度传感器检测高清摄像头移动时水平旋转的角度α和竖直旋转的角度β；

S6：底座带动整个光电对抗反狙击手机器人旋转角度α，使侦测目标位于机器人的正前方；

S7：超声波避障雷达向侦测目标发出超声波，测量侦测目标距离底座的水平距离L；

S8：根据水平距离L和角度β计算侦测目标上的光电发射设备与高清摄像头在竖直方向上的距离差h：h=L×tanβ；

S9：计算光电发射设备在三维坐标系中的竖直高度H：H=h+h₁，h₁为高清摄像头距离底座的竖直高度；

S10：计算光电发射设备距离三维坐标系原点的距离S：S=L+a，a为超声波避障雷达距离坐标原点的水平距离；

S11：得到向侦测目标的光电发射设备发出光电干扰信号的干扰坐标（S，0，H）；

S12：光电压制模块根据干扰坐标（S，0，H）向光电发射设备发射光电干扰信号。

2.根据权利要求1所述的光电对抗反狙击手机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S12包括：

S121：根据干扰坐标（S，0，H）计算光电压制模块向侦测目标的光电发射设备发射光电干扰信号的倾斜角度θ：θ=（π/2）-arctan[( h₃+H )/S ]，其中， h₃为光电压制模块距离光电侦测模块的竖直高度；

S122：光电压制模块调整发射光电干扰信号的倾斜角度设置为θ，向侦测目标的光电发射设备进行光电干扰。

3.根据权利要求1所述的光电对抗反狙击手机器人的控制方法，其特征在于，所述底座的前端和后端分别设置有前摄像头和后摄像头，所述前摄像头和后摄像头均与机器人控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的光电对抗反狙击手机器人的控制方法，其特征在于，所述底座的前端设置有声光报警器，所述声光报警器与机器人控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的光电对抗反狙击手机器人的控制方法，其特征在于，所述底座的前端设置有LED照明灯，所述LED照明灯与机器人控制器电连接。