[发明专利]用于执行或促进物理边缘检测的方法和计算系统

说明书

本公开涉及用于执行或促进物理边缘检测的方法和计算系统。提出了一种用于促进边缘检测的方法和计算系统。计算系统可以包括至少一个处理电路，该至少一个处理电路被配置为接收表示相机视场中的一组对象的图像信息，并且从该图像信息中识别与该组对象相关联的多个候选边缘。至少一个处理电路还可以确定，当多个候选边缘包括基于第一图像区域和第二图像区域之间的边界形成的第一候选边缘时，图像信息在第一候选边缘处是否满足定义的暗度条件。至少一个处理电路还可以选择多个候选边缘的子集以形成用于表示一组对象的物理边缘的选择的候选边缘子集。

本申请是申请日为2021年6月3日、申请号为 202180002211.7、名称为“用于执行或促进物理边缘检测的方法和计算系统”的发明专利申请的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年5月27日提交的题为“用于执行或促进物理边缘检测的方法和计算系统(METHOD AND COMPUTING SYSTEM FOR PERFORMING OR FACILITATINGPHYSICAL EDGE DETECTION)”的第17/331,878号美国申请的优先权，该美国申请要求2020年6月4日提交的题为“具有视觉机构的机器人系统(ROBOTIC SYSTEM WITH VISIONMECHANISM)”的第 63/034,403号美国临时申请的优先权，这些申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及用于执行或促进物理边缘检测的计算系统和方法。

背景技术

随着自动化变得更加普遍，机器人正在更多环境中(诸如在仓储和零售环境中)被使用。例如，机器人可用于与仓库中的对象进行交互。机器人的移动可以是固定的，或者可以基于输入，诸如由仓库中的传感器生成的信息。

发明内容

本公开的一个方面涉及一种计算系统或一种由该计算系统执行的方法。计算系统可包括通信接口和至少一个处理电路。通信接口可以被配置为与机器人以及与具有相机视场的相机进行通信。至少一个处理电路可以被配置为当一组对象在相机视场中时，执行以下操作：接收表示该组对象的图像信息，其中图像信息由相机生成；从图像信息中识别与该组对象相关联的多个候选边缘，其中多个候选边缘是或包括形成用于表示该组对象的物理边缘的相应候选者的相应图像位置或物理位置集合；当多个候选边缘包括基于第一图像区域和第二图像区域之间的边界形成的第一候选边缘时，确定图像信息在第一候选边缘处是否满足定义的暗度条件，其中第一图像区域比第二图像区域更暗，其中第一图像区域和第二图像区域是由图像信息描述的相应区域；选择多个候选边缘的子集以形成用于表示该组对象的物理边缘的选择的候选边缘子集，其中该选择包括：基于图像信息在第一候选边缘处是否满足定义的暗度条件来确定是否通过将第一候选边缘包括在所选择的候选边缘子集中来保留第一候选边缘作为用于表示该组对象的物理边缘中的至少一个的候选者。

附图说明

图1A-图1D示出了与本文的实施例一致的用于执行或促进物理边缘检测的系统。

图2A-图2D提供了示出与本文的实施例一致的被配置为执行或促进物理边缘检测的计算系统的框图。

图3A-图3C示出了根据本文的实施例的可以在其中执行物理边缘检测的环境。

图4提供了示出根据本文的实施例的处理候选边缘的方法的流程图。

图5A和图5B示出了根据本文的实施例的可以从中识别候选边缘的示例图像信息。

图6A和图6B示出了根据本文的实施例的从图像信息识别的候选边缘。

图7A-图7C示出了根据本文的实施例的从图像信息识别的候选边缘。

图8示出了根据本文的实施例的在可在其中基于漫反射来生成图像的环境，在该漫反射中入射光从相机视场中的对象反射。