[发明专利]用于执行或促进物理边缘检测的方法和计算系统

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

通信接口，被配置为与机器人以及与具有相机视场的相机进行通信；

至少一个处理电路，被配置为当一组对象在所述相机视场中时，执行以下操作：

接收表示所述一组对象的图像信息，其中所述图像信息由所述相机生成；

从所述图像信息中识别与所述一组对象相关联的多个候选边缘，其中所述多个候选边缘是形成用于表示所述一组对象的物理边缘的相应候选者的相应图像位置或物理位置集合，或包括所述相应图像位置或物理位置集合；

当所述多个候选边缘包括基于第一图像区域和第二图像区域之间的边界形成的第一候选边缘时，确定所述图像信息在第一候选边缘处是否满足定义的暗度条件，其中第一图像区域比第二图像区域更暗，其中第一图像区域和第二图像区域是由所述图像信息描述的相应区域；

选择所述多个候选边缘的子集以形成用于表示所述一组对象的所述物理边缘的选择的候选边缘子集，其中所述选择包括：基于所述图像信息在第一候选边缘处是否满足所述定义的暗度条件来确定是否通过将第一候选边缘包括在所述选择的候选边缘子集中来保留第一候选边缘作为用于表示所述一组对象的所述物理边缘中的至少一个物理边缘的候选者；以及

输出机器人交互移动命令，其中所述机器人交互移动命令用于所述机器人与所述一组对象中的至少一个对象之间的机器人交互，并且基于所述选择的候选边缘子集生成，

其中所述至少一个处理电路被配置为响应于确定第一图像区域满足定义的暗度阈值标准或定义的尖峰强度分布标准中的至少一个来确定所述图像信息在第一候选边缘处满足所述定义的暗度条件，

其中所述至少一个处理电路被配置为通过确定第一图像区域是否具有图像强度比定义的暗度阈值更暗的至少一部分来确定第一图像区域是否满足所述定义的暗度阈值标准，以及

其中所述至少一个处理电路被配置为通过确定第一图像区域是否具有如下图像强度分布来确定第一图像区域是否满足所述尖峰强度分布标准：所述图像强度分布包括(i)第一分布部分，其中图像强度作为位置的函数在第一图像区域内暗度增加，以达到在第一图像区域内的位置处的暗度的峰值水平，然后是(ii)第二分布部分，其中图像强度作为位置的函数在第一图像区域内暗度减少，远离暗度的所述峰值水平。

2.如权利要求1所述的计算系统，其中第一图像区域是形成表示所述一组对象中的第一对象和第二对象之间的物理间隙的像素带的第一像素区域，其中第二图像区域是紧邻第一像素区域的第二像素区域，使得形成第一候选边缘的所述边界位于第一像素区域和第二像素区域之间。

3.如权利要求2所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为通过确定第一图像区域是否具有小于所述定义的暗度阈值的像素强度值来确定第一图像区域是否满足所述定义的暗度阈值标准。

4.如权利要求2所述的计算系统，其中第一图像区域的所述图像强度分布描述跨第一图像区域的宽度维度延伸的一系列像素的相应像素强度值，并且其中所述至少一个处理电路被配置为通过确定所述图像强度分布是否具有其中所述相应像素强度值朝着第一图像区域中的最小像素强度值减少然后切换为远离所述最小像素强度值而增加的形状来确定第一图像区域是否满足尖峰强度分布标准，其中所述最小像素强度值与第一图像区域中的暗度的所述峰值水平相关联。

5.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为仅响应于确定第一图像区域满足所述尖峰强度分布标准来确定第一图像区域满足所述定义的暗度条件。

6.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为仅响应于确定第一图像区域满足所述定义的暗度阈值标准来确定第一图像区域满足所述定义的暗度条件。

7.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为仅响应于确定第一图像区域满足所述定义的暗度阈值标准和所述定义的尖峰强度分布标准两者来确定第一图像区域满足所述定义的暗度条件。