[发明专利]一种同步带管道爬行机器人及周向转动方法

权利要求书

1.一种同步带管道爬行机器人，其特征在于，包括：

机体（100）以及安装于机体（100）上的行走单元（300）和至少一个环抱单元（200）；

行走单元（300）包括转动安装于机体（100）上的行走轮（302）以及驱动行走轮（302）的驱动机构；

环抱单元（200）包括塑性的同步带（209）、导向机构以及收放卷同步带（209）的卷料机构，导向机构包括转动设置于机体（100）上的压辊（208），压辊（208）位于卷料机构出料端口外侧，同步带（209）由卷料机构出料端引出至压辊（208）内侧，且压辊（208）将同步带（209）向内挤压；同步带（209）中部断开分为两段，卷料机构收卷和放卷可驱动同步带（209）沿待测管道外表面移动以完成两段同步带（209）的分开和抱合。

2.根据权利要求1所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：导向机构还包括调节支架，压辊（208）转动设置于调节支架下部，调节支架通过改变长度和/或角度以调节压辊（208）对同步带（209）的下压程度。

3.根据权利要求2所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：两段同步带（209）下端分别设有第一锁合件（210）和第二锁合件（211），第一锁合件（210）和第二锁合件（211）之间可拆卸配合。

4.根据权利要求3所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：第一锁合件（210）和第二锁合件（211）为相适配的永磁体或电磁铁或卡扣结构。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：同步带（209）内侧可拆卸连接有若干滑座（212），滑座（212）包括座体（2125）以及设于座体（2125）内侧的行走体。

6.根据权利要求5所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：滑座（212）还包括活动连接于座体（2125）内的活动体，活动体内端与座体（2125）之间设有弹性件，行走体设于活动体外端上。

7.根据权利要求6所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于： 行走体为活动安装于活动体上的滚子（2122）或者转动安装于活动体上的滚轮。

8.根据权利要求1、2、3、4、6或7所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：机体（100）包括前机架（101）、后机架（103）以及安装行走单元（300）的行走机架（102），前机架（101）和后机架（103）之间设有翻转单元（400），翻转单元（400）包括两个分别安装于前机架（101）和后机架（103）上的第一翻转电机（401），第一翻转电机（401）的输出轴朝向Y轴方向，且两个第一翻转电机（401）输出端均安装有翻转支架（402），两个翻转支架（402）上均设有第二翻转电机（403），第二翻转电机（403）的输出轴朝向X轴方向，行走机架（102）位于两个第二翻转电机（403）之间且前后两侧分别与两个第二翻转电机（403）的输出轴固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：前机架（101）和后机架（103）上均设有用于驱动第一翻转电机（401）升降的升降机构。

10.根据权利要求9所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：第一翻转电机（401）与机体（100）之间设有导向组件，导向组件包括设置于机体（100）上的竖向的导向槽（600），第一翻转电机（401）上固定连接有与导向槽（600）配合的导向件。

11.根据权利要求5所述的一种同步带管道爬行机器人，其特征在于：机体（100）前端和后端底部均设有电磁铁（800）。