[发明专利]导航路径的规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种导航路径的规划方法，其特征在于，包括：

判断移动设备的全局导航路径是否包括第一环境波动路段；所述全局导航路径为所述移动设备的起始位置与目的位置之间的导航路径；

若确定所述全局导航路径包括所述第一环境波动路段，则在移动设备到达所述第一环境波动路段前，根据所述第一环境波动路段的环境状态确定是否更新所述移动设备的局部导航路径。

2.根据权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述在移动设备到达所述第一环境波动路段前，根据所述第一环境波动路段的环境状态确定是否更新所述移动设备的局部导航路径，包括：

在所述起始位置与所述第一环境波动路段的起始点之间确定第一路径分段点；

在所述移动设备按照所述起始位置与所述第一路径分段点之间的导航路径行驶的过程中，若确定所述移动设备驶入所述第一路径分段点的第一规划区，则获取所述第一环境波动路段的环境状态；

根据所述第一环境波动路段的环境状态确定是否更新所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径。

3.根据权利要求2所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述根据所述第一环境波动路段的环境状态确定是否更新所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径之后，所述方法还包括：

若确定所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径包括第二环境波动路段，则在所述第一路径分段点与所述第二环境波动路段的起始点之间确定第二路径分段点；

在所述移动设备按照所述第一路径分段点与所述第二路径分段点之间的导航路径行驶的过程中，若确定所述移动设备驶入所述第二路径分段点的第二规划区，则获取所述第二环境波动路段的环境状态；

根据所述第二环境波动路段的环境状态确定是否更新所述第二路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径。

4.根据权利要求2或3所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述环境波动路段包括乘梯路段、狭窄通道路段、高流量路段以及楼宇内部连通路段中的至少一种。

5.根据权利要求4所述的导航路径的规划方法，其特征在于，在确定所述第一环境波动路段包括所述乘梯路段的情况下，所述第一环境波动路段的环境状态包括目标电梯的运行方向；所述根据所述第一环境波动路段的环境状态确定是否更新所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径，包括：

根据所述第一路径分段点和所述目的位置确定目标乘梯方向；

在确定存在备选电梯的情况下，根据所述目标电梯的运行方向、所述目标电梯的当前楼层、所述备选电梯的运行方向、所述备选电梯的当前楼层以及所述目标乘梯方向，确定是否更新所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径；

若确定更新，则根据所述第一路径分段点、所述备选电梯的位置以及所述目的位置重新规划所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径。

6.根据权利要求4所述的导航路径的规划方法，其特征在于，在确定所述第一环境波动路段包括所述乘梯路段的情况下，所述第一环境波动路段的环境状态包括目标电梯的拥挤程度；

所述获取所述第一环境波动路段的环境状态，包括：根据所述移动设备的当前位置和所述目标电梯的位置，确定所述移动设备行驶至所述目标电梯的到达时间；根据所述到达时间，预估所述移动设备乘坐所述目标电梯时所述目标电梯的拥挤程度；

所述根据所述第一环境波动路段的环境状态确定是否更新所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径，包括：在确定存在备选电梯的情况下，根据所述目标电梯的拥挤程度和所述备选电梯的拥挤程度确定是否更新所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径；若确定更新，则根据所述第一路径分段点、所述备选电梯的位置以及所述目的位置重新规划所述第一路径分段点与所述目的位置之间的局部导航路径。