[发明专利]位置确定方法以及位置确定系统

说明书

本公开提供一种位置确定方法以及位置确定系统。该位置确定方法具有：事先拍摄步骤，在移动体(20、40)的移动路径上的多个部位处，对该多个部位的各个图像进行拍摄；关联步骤，将所述多个部位的各个图像与所述多个部位的各个位置信息建立关联；存储步骤，使与所述各个位置信息建立了关联的所述各个图像存储在存储介质中；移动时拍摄步骤，在移动体(20、40)于所述移动路径上进行移动时，从移动体(20、40)对移动体(20、40)的当前位置的图像进行拍摄；匹配步骤，在被存储于所述存储介质中的所述各个图像与所述当前位置的图像之间实施图像匹配；位置确定步骤，根据所述图像匹配的结果来确定移动体(20、40)的当前位置。

技术领域

本公开涉及一种确定移动体的当前位置的位置确定方法以及位置确定系统。

背景技术

在日本特开2010-282393号公报中，公开了一种在工厂内等自主地进行移动的移动装置。该移动装置具备控制部，所述控制部包含对包括被描绘在地面上的引导线的位置在内的地图信息进行存储的存储部、和对通过摄像机而拍摄到的拍摄图像进行处理的拍摄图像分析部。该移动装置使引导线的拍摄图像和地图信息中的各个位置进行匹配，从而在掌握地图信息中的动作区域的自身位置的同时进行移动。

发明内容

在上述的在先技术中，由于需要在地面上描绘有引导线，因而限制了能够使用该技术的场所。因此，在提高通用性的观点上存在改善的余地。

本发明考虑上述事实，其目的在于获得一种能够提高通用性的位置确定方法以及位置确定系统。

本发明的第一方式的位置确定方法具有：事先拍摄步骤，在移动体的移动路径上的多个部位处，对该多个部位的各个图像进行拍摄；关联步骤，将所述多个部位的各个图像与所述多个部位的各个位置信息建立关联；存储步骤，使与所述各个位置信息建立了关联的所述各个图像存储在存储介质中；移动时拍摄步骤，在所述移动体于所述移动路径上进行移动时，从所述移动体对所述移动体的当前位置的图像进行拍摄；匹配步骤，在被存储于所述存储介质中的所述各个图像与所述当前位置的图像之间实施图像匹配，并从所述各个图像之中搜索与所述当前位置的图像相匹配的一个图像；位置确定步骤，根据与所述一个图像建立了关联的位置信息来确定所述移动体的当前位置。

根据第一方式的位置确定方法，在事先拍摄步骤中，在移动体的移动路径上的多个部位处，对该多个部位的各个图像进行拍摄。在关联步骤中，将所述多个部位的各个图像与所述多个部位的各个位置信息建立关联。在存储步骤中，使与所述各个位置信息建立了关联的所述各个图像存储在存储介质中。在移动时拍摄步骤中，在所述移动体于上述移动路径上进行移动时，从移动体对移动体的当前位置的图像进行拍摄。在匹配步骤中，在被存储于所述存储介质中的所述多个部位的各个图像与所述当前位置的图像之间实施图像匹配，并从上述各个图像之中搜索与当前位置的图像相匹配的一个图像。在位置确定步骤中，根据与上述的一个图像建立了关联的位置信息来确定移动体的当前位置。在该位置确定方法中，由于不需要在地面上描绘有引导线，因而与使用引导线来确定位置的方法相比而提高了通用性。另外，技术方案1所记载的“多个部位”例如为十个部位以上。

本发明的第二方式的位置确定方法为，在第一方式中，所述移动路径为被设置在室内的室内移动路径，并且所述室内移动路径与被设置在室外的室外移动路径相连接，且在所述移动体于所述室外移动路径上进行移动时，使用被搭载于所述移动体上的GPS装置来确定所述移动体的当前位置。

根据第二方式的位置确定方法，在移动体于室内移动路径上进行移动时，根据前述的图像匹配的结果来确定移动体的当前位置。在移动体于室外移动路径上进行移动时，使用被搭载于移动体上的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置来确定移动体的当前位置。由于在室内难以接收来自GPS卫星的信号，且另一方面，根据气象状态以及时间段的不同而风景的变化较少，因而易于确保图像匹配的精度。因此，优选为以上文所述的方式而对当前位置的确定方法进行切换。