[发明专利]位置确定方法以及位置确定系统

权利要求书

1.一种位置确定方法，具有：

事先拍摄步骤，在移动体的移动路径上的多个部位处，对该多个部位的各个图像进行拍摄；

关联步骤，将所述多个部位的各个图像与所述多个部位的各个位置信息建立关联；

存储步骤，使与所述各个位置信息建立了关联的所述各个图像存储在存储介质中；

移动时拍摄步骤，在所述移动体于所述移动路径上进行移动时，从所述移动体对所述移动体的当前位置的图像进行拍摄；

匹配步骤，在被存储于所述存储介质中的所述各个图像与所述当前位置的图像之间实施图像匹配，并从所述各个图像之中搜索与所述当前位置的图像相匹配的一个图像；

位置确定步骤，根据与所述一个图像建立了关联的位置信息来确定所述移动体的当前位置。

2.如权利要求1所述的位置确定方法，其中，

所述移动路径为被设置在室内的室内移动路径，

所述室内移动路径与被设置在室外的室外移动路径相连接，

在所述移动体于所述室外移动路径上进行移动时，使用被搭载于所述移动体上的GPS装置来确定所述移动体的当前位置。

3.如权利要求1或权利要求2所述的位置确定方法，其中，

所述移动体为行走机器人。

4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的位置确定方法，其中，

具有向所述多个部位分别赋予标识符的标识符赋予步骤，

在所述关联步骤中，通过各个所述标识符而将所述各个图像与所述各个位置信息建立关联。

5.如权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的位置确定方法，其中，

在所述移动时拍摄步骤中，每隔固定时间而对所述当前位置的图像进行拍摄。

6.一种位置确定系统，具有：

存储部，其将在移动体的移动路径上的多个部位处被拍摄且与所述多个部位的各个位置信息建立了关联的所述多个部位的各个图像存储至存储介质中；

移动时拍摄部，其被搭载在所述移动体上，并且在所述移动体于所述移动路径上进行移动时，对所述移动体的当前位置的图像进行拍摄；

匹配部，其在被存储于所述存储介质中的所述各个图像与所述当前位置的图像之间实施图像匹配，并且从所述各个图像之中搜索与所述当前位置的图像相匹配的一个图像；

位置确定部，其根据与所述一个图像建立了关联的位置信息来确定所述移动体的当前位置。

7.如权利要求6所述的位置确定系统，其中，

所述移动路径为被设置在室内的室内移动路径，

所述室内移动路径与被设置在室外的室外移动路径相连接，

在所述移动体于所述室外移动路径上进行移动时，使用被搭载于所述移动体上的GPS装置来确定所述移动体的当前位置。

8.如权利要求6或权利要求7所述的位置确定系统，其中，

所述移动体为行走机器人。

9.如权利要求6至权利要求8中的任意一项所述的位置确定系统，其中，

所述存储部将通过分别被赋予给所述多个部位的标识符而与所述各个位置信息建立了关联的所述各个图像存储至所述存储介质中。

10.如权利要求6至权利要求9中的任意一项所述的位置确定系统，其中，

所述移动时拍摄部在所述移动体于所述移动路径上进行移动时，每隔固定时间而对所述当前位置的图像进行拍摄。