[发明专利]用于车辆的驱动力分配方法

说明书

本申请公开了一种用于车辆的驱动力分配方法，所述方法包括以下步骤：获取多个输入参数；计算与所述多个输入参数相对应的多个隶属度函数；根据所述多个隶属度函数，采用预设模型来确定驱动力分配比例，其中所述驱动力分配比例为分配给车辆的副驱动轴的驱动力占车辆驱动力的比例；以及根据所述驱动力分配比例来分配车辆驱动力。本申请还公开了一种用于分配车辆驱动力的控制装置和一种计算机程序制品。

技术领域

本申请涉及机动车辆控制领域，具体涉及一种用于车辆的驱动力分配方法。本申请还涉及一种用于分配车辆驱动力的控制装置以及一种计算机程序制品。

背景技术

随着汽车技术的发展，人们对汽车动力性、操纵稳定性和安全性等各种性能的要求越来越高。四轮驱动技术由于能充分利用车轮的附着力，获得尽可能大的驱动力，因此越来越多的高档轿车和运动型汽车都开始应用这项技术。

四轮驱动汽车转向时，轴间扭矩分配控制技术是四轮驱动汽车的关键技术，通过控制前后轴间和左右轮间的扭矩分配以实现驱动车轮的最佳牵引性能，使车辆充分利用地面附着力，从而使汽车在行驶中适应不断变化的行驶状态和路面情况，把驱动力矩合理地分配给各驱动轮，充分发挥各轮胎的驱动力，使被控制的车轮获得较大的纵向和侧向附着力，但是必须要保证扭矩再分配后各驱动轮路面附着条件良好。以达到改善汽车的牵引通过性、方向稳定性和转向操纵性的目的。目前常见的用于各车轮之间分配车辆驱动力的方法主要包括以下几种。

第一种方法是一维控制法。在一维控制法中，首先通过由发动机输出的扭矩和变速箱的当前档位计算出车辆驱动力，再将车辆驱动力按比例分配给各车轮。一维控制法的缺点在于：其对于动态行驶(诸如越野行驶)的车辆会失效。这是因为，一维控制法必须基于稳态行驶的车辆才能实现理论最优的驱动力分配，而在动态行驶的车辆中，加速踏板的状态和车速都在持续变化，车辆的重心从而会无规律地向前或向后偏移，使得车辆所需的前轮和后轮的驱动力之比动态变化。

第二种方法是多维串行控制法。在多维串行控制法中，分阶段地考虑车辆驱动力、方向盘转角、车身姿态和四轮轮速等要素；首先从车辆驱动力入手，然后逐步引入方向盘转角、车身姿态和四轮轮速等要素的影响，分阶段地修正驱动力分配比例，最终得到期望的驱动力分配比例。多维串行控制法的缺点在于：在各修正阶段中均仅考虑一个孤立的影响要素，这使得修正过程本身容易出现不合理的操作。例如，在不同的车速下，驾驶员进行同样的方向盘操作会导致车辆的侧向加速度(即，车身姿态)产生显著差异。换言之，车速越高，由同样的方向盘操作引起的侧向加速度越大。这样，如果在根据侧向加速度修正驱动力的比例分配时不考虑车速的影响，则计算出的期望的驱动力分配比例与实际需要的驱动力分配比例之间会存在显著的偏差。

第三种方法是多维并行控制法。在多维并行控制法中，同时考虑车辆驱动力、方向盘转角、车身姿态和四轮轮速等要素，综合地修正驱动力分配比例，最终得到期望的驱动力分配比例。多维并行控制法的缺点在于：在输入维度较多的情况下，会产生对控制器内存的极大需求。例如，针对N个维度的输入考虑二十种情况，则所需要的存储功能块数为20^N。随着输入维度数量的增加，所需要的存储空间呈指数级上升。

发明内容

鉴于上述方法存在的缺点，期望开发一种用于分配车辆驱动力(在本申请中也指车辆的驱动力矩)的方法，方法适用于动态行驶的车辆，同时考虑车辆驱动力、方向盘转角、车身姿态和四轮轮速等要素，综合地修正驱动力分配比例，并且所需要的存储空间较少。

本申请提供了一种用于车辆的驱动力分配方法，所述方法包括以下步骤：获取多个输入参数；计算与所述多个输入参数相对应的多个隶属度函数；根据所述多个隶属度函数，采用预设模型来确定驱动力分配比例，其中所述驱动力分配比例为分配给车辆的副驱动轴的驱动力占车辆驱动力的比例；以及根据所述驱动力分配比例来分配车辆驱动力。

根据可选的实施方式，多个输入参数包括：车辆驱动力、方向盘转角、车身姿态传感器数值和四轮轮速差值。