[发明专利]一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法

说明书

本发明属于物料贮存及运输技术领域，特别涉及一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法。板条箱包括箱体和弹性支撑，箱体的底部设有开口及多个弹性支撑，开口用于薄板工件在箱体内进行码垛或拆垛时的托举口；装箱机器人工作站包括机器人、智能端拾器、转运车、举升器及板条箱，智能端拾器设置于机器人的执行末端，举升器设置于转运车上，在板条箱内进行码垛或拆垛时，举升器在箱体底部的开口处伸出且对薄板工件进行托举，使薄板工件处于弯曲状态。本发明避免洁净机器人空间运动轨迹精度造成薄板工件与板条箱的磕碰和摩擦，适合洁净机器人及其端拾器的薄板在板条箱内码垛和拆卸垛。

技术领域

本发明属于物料贮存及运输技术领域， 特别涉及一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法。

背景技术

目前，采用洁净机器人对于薄板工件进行装箱或者拆卸箱，薄板工件为液晶显示器面板、有机EL显示器面板、太阳能电池用面板等薄板状面板，薄板工件需要贮存在板条箱中进行运输。薄板工件在进行堆垛或者拆垛过程中，由于薄板表面光滑，多层堆叠，薄板互相压紧，板间空气被挤压排出，薄板互相贴合粘连在一起，在薄板分拆加工时，常常因为粘料导致双料，影响实际生产。对于磁性薄板分料，一般采用磁力分张设备，能够有效解决薄板磁力分张问题。但是，应用机器人对非磁性薄板进行搬运、拆卸，在板条箱中进行堆垛或者拆垛过程中，针对非磁性薄板的分张，依然较为困难，常见的是气吹分张，毛刷分张，但以上两种方式效率低，可靠性差。并且机器人装箱过程中，机器人空间运动轨迹精度造成薄板工件与板条箱的磕碰和摩擦产生粉尘，对薄板工件造成污染。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法，以解决板条形状薄板在板条箱中进行堆垛或者拆垛过程中分张困难，及装箱过程中造成薄板工件与板条箱的磕碰和摩擦产生粉尘，对薄板工件造成污染的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一实施例提供的一种板条箱，包括箱体和弹性支撑，所述箱体的底部设有开口及多个弹性支撑，所述开口用于薄板工件在箱体内进行码垛或拆垛时的托举口。

在一种可能的实现方式中，所述箱体为长方体结构，包括底板及设置于底板上的两个短侧板和两个长侧板，所述开口设置于所述底板的中心位置；所述弹性支撑为条形结构，且沿宽度方向设置于所述底板上。

在一种可能的实现方式中，两个所述短侧板的内侧壁上涂覆有弹性高摩擦涂层。

本发明另一实施例提供的一种装箱机器人工作站，包括机器人、智能端拾器、转运车、举升器及板条箱，其中板条箱包括箱体和弹性支撑，所述箱体的底部设有开口及多个弹性支撑；

智能端拾器设置于机器人的执行末端，用于对薄板工件的拾取及在所述板条箱内进行码垛或拆垛；

转运车用于对所述板条箱进行转运；

举升器设置于转运车上，在所述板条箱内进行码垛或拆垛时，举升器在所述箱体底部的开口处伸出且对薄板工件进行托举，使薄板工件处于弯曲状态。

在一种可能的实现方式中，所述举升器包括举升器挠曲支撑面及对称设置于所述举升器挠曲支撑面两侧的举升器平支撑面；举升器平支撑面低于举升器挠曲支撑面，用于对所述板条箱的底部定位；举升器挠曲支撑面用于托举薄板工件。

在一种可能的实现方式中，所述转运车的顶部设有转运车上支撑面，转运车上支撑面在运输时支撑所述板条箱。

在一种可能的实现方式中，所述箱体为长方体结构，包括底板及设置于底板上的两个短侧板和两个长侧板，所述开口设置于所述底板的中心位置；所述弹性支撑为条形结构，且沿宽度方向设置于所述底板的底部。

在一种可能的实现方式中，两个所述短侧板的内侧壁上涂覆有弹性高摩擦涂层。