[发明专利]一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法

权利要求书

1.一种装箱机器人工作站，其特征在于，包括机器人(1)、智能端拾器(2)、转运车(4)、举升器(5)及板条箱(9)，其中板条箱(9)包括箱体和弹性支撑(93)，所述箱体的底部设有开口(95)及多个弹性支撑(93)；

智能端拾器(2)设置于机器人(1)的执行末端，用于对薄板工件(3)的拾取及在所述板条箱(9)内进行码垛或拆垛；

转运车(4)用于对所述板条箱(9)进行转运；

举升器(5)设置于转运车(4)上，在所述板条箱(9)内进行码垛或拆垛时，举升器(5)在所述箱体底部的开口(95)处伸出且对薄板工件(3)进行托举，使薄板工件(3)处于弯曲状态。

2.根据权利要求1所述的装箱机器人工作站，其特征在于，所述举升器(5)包括举升器挠曲支撑面(8)及对称设置于所述举升器挠曲支撑面(8)两侧的举升器平支撑面(7)；举升器平支撑面(7)低于举升器挠曲支撑面(8)，用于对所述板条箱(9)的底部定位；举升器挠曲支撑面(8)用于托举薄板工件(3)。

3.根据权利要求1所述的装箱机器人工作站，其特征在于，所述转运车(4)的顶部设有转运车上支撑面(6)，转运车上支撑面(6)在运输时支撑所述板条箱(9)。

4.根据权利要求1所述的装箱机器人工作站，其特征在于，所述箱体为长方体结构，包括底板(94)及设置于底板(94)上的两个短侧板(91)和两个长侧板(92)，所述开口(95)设置于所述底板(94)的中心位置；所述弹性支撑(93)为条形结构，且沿宽度方向设置于所述底板(94)的底部。

5.根据权利要求4所述的装箱机器人工作站，其特征在于，两个所述短侧板(91)的内侧壁上涂覆有弹性高摩擦涂层。

6.一种利用如权利要求1-5任一项所述的装箱机器人工作站的装箱方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

1)将板条箱(9)放置于转运车(4)上，板条箱(9)底部的开口(95)与举升器(5)相对应；

2)举升器(5)伸出，通过举升器平支撑面(7)托举板条箱(9)，举升器挠曲支撑面(8)从板条箱(9)底部的开口(95)伸出至板条箱(9)内；

3)机器人(1)通过智能端拾器(2)拾取薄板工件(3)在板条箱(9)内进行码垛，薄板工件(3)通过举升器挠曲支撑面(8)支撑，形成弯曲状态，从而使薄板工件(3)的两端不与板条箱(9)的两端内壁接触；

4)完成码垛后，举升器(5)缩回转运车(4)内，使板条箱(9)的底部与转运车(4)的转运车上支撑面(6)接触，同时薄板工件(3)完全落入板条箱(9)内，且两端与板条箱(9)的两端内壁接触。

7.根据权利要求6所述的装箱方法，其特征在于，所述智能端拾器(2)包括依次排列的三组吸盘，通过三组吸盘的高度差实现对薄板工件(3)的弯曲吸附。