[发明专利]坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种坡度计算方法，包括步骤：实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。本发明还公开了一种装置、车辆及计算机可读存储介质。通过将本发明的坡度计算方法应用于车辆，能够使得车辆在不同的车况下都能够获得精确的路面坡度参数，进而增强了车辆的驾驶安全性和自动控制性，减少了刹车片的损耗。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，对于车辆来说，获取正在行驶在的路面或者即将行驶进入的路面的坡度非常必要，坡度参数作为整车控制系统、电子稳定控制系统等系统的重要参数，常被用于实现上坡辅助、坡道识别、自适应巡航控制、坡道缓降、自动泊车等功能，精确的路面坡道参数有利于车辆根据路面坡道自动合理地调整当前时间节点的安全控制和驱动力控制等控制驾驶模式。现有的路面坡道参数主要是通过安装坡度传感器直接检测得到的，虽然这种方案在车辆行驶平稳的条件下比较精确，但在车辆因各种原因导致的抖动的情况下，或者是在高速行驶、加减速行驶时，坡度传感器容易产生检测误差，就获取不到精确的路面坡度参数，所以现有的获取路面坡度参数的方案不能保证在不同车况下都能获取到精准的路面坡度参数。

发明内容

本发明提出的一种坡度计算方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决如何在不同车况下获取到精确的路面坡度参数的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种坡度计算方法，包括以下步骤：

实时接收车速信号，根据所述车速信号确定车辆的行驶状态；

若所述行驶状态为预设行驶状态，获取当前时间节点的目标加速度，并获取当前时间节点的实际加速度；

根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数。

可选地，所述根据所述目标加速度和所述实际加速度，计算得到当前时间节点的第一坡度参数的步骤包括：

计算所述目标加速度和所述实际加速度之间的第一差值，根据所诉第一差值，计算所述第一差值与重力加速度之间的第一比值；

计算所述第一比值的第一反正弦函数值，将所述第一反正弦函数值作为当前时间节点的第一坡度参数。

可选地，所述获取当前时间节点的目标加速度的步骤包括：

获取当前时间节点的第一车速参数，确定预设阻力曲线表中与所述第一车速参数对应的车身阻力参数，并采集车辆牵引力参数；

计算所述车身阻力参数与所述车辆牵引力参数之间的第二差值，将所述第二差值与所述车辆的质量值之间的比值作为当前时间节点的目标加速度。

可选地，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤包括：

解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第二车速参数，并获取与所述第二车速参数间隔预设时间段的第一前项车速参数；

计算所述第二车速参数与所述第一前项车速参数之间的第三差值，判断所述第三差值的第一绝对值是否大于预设车速差值；

若所述第一绝对值大于预设车速差值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。

可选地，所述根据所述车速信号确定车辆的行驶状态的步骤，还包括：

解析所述车速信号，以获取当前时间节点的第三车速参数，判断所述第三车速参数是否大于预设车速值；

若所述第三车速参数大于预设车速值，则确定车辆的行驶状态为预设行驶状态。