[发明专利]定位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质，定位识别装置与设置于预设区域上方的红外摄像模组通信连接，所述红外摄像模组的摄像头朝向所述预设区域，所述预设区域内存在至少一个目标对象，每个目标对象的顶部表面均设有身份标识。根据舞台目标的自身特征或身份标识，对目标对象快速准确定位，以提高机器人等目标对象识别稳定性和定位精度。在实现多目标同时定位、精度高和稳定性好的同时，减少舞台灯光和人员走动对定位精度的影响。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种定位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

目前，机器人用于舞台表演的应用越来越多，多台机器人同时出现在舞台，整齐划一的队形变换和动作是展现科技发展的重要方法。舞台表演的一大难点是如何精确定位多台机器人的位姿，以达到队形整齐的舞台表演效果。舞台上的灯光变换剧烈，既有强光，又有弱光，甚至有时候无光，因此舞台上的机器人定位需能在上述复杂光影环境下使用。

目前存在多种舞台定位方案，第一种是采用WIFI、蓝牙、UWB等无线定位方案，这类技术不受灯光干扰，但是精度低，易受人员走动影响。

可见，现有的舞台定位方案存在定位精度较低的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种定位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位识别方法，应用于定位识别装置，所述定位识别装置与设置于预设区域上方的红外摄像模组通信连接，所述红外摄像模组的摄像头朝向所述预设区域，所述预设区域内存在至少一个目标对象，每个目标对象的顶部表面均设有身份标识；所述方法包括：

获取所述红外摄像模组采集的预设区域的初始图像，确定所述初始图像中每个目标对象的特征边框；

根据各目标对象的特征边框对应的像素点坐标，以及所述预设区域对应的参考坐标系，确定各目标对象的定位数据；

根据身份信息库内预先存储的参考身份标识和各目标对象的特征边框内各像素点属性值对应的实际身份标识，确定各目标对象的身份信息；

输出各目标对象的身份信息及定位数据。

根据本公开的一种具体实施方式，确定所述初始图像中每个目标对象的特征边框的步骤，包括：

将所述初始图像处理为二值化图像；

从所述二值化图像中查找边缘像素点，并根据全部边缘像素点拟合成至少一个候选边框；

筛选出满足预设要求的候选边框，作为目标对象的特征边框。

根据本公开的一种具体实施方式，所述从所述二值化图像中查找边缘像素点，并根据全部边缘像素点拟合成至少一个候选边框的步骤，包括：

获取各像素点的邻接像素点的像素类型；

找出与邻接像素点的像素类型不同的像素点，作为边缘像素点；

对全部边缘像素点按照对重心的倾斜角度进行排序，按照顺序选取距离预设中心点在预设距离范围内的点并进行直线拟合，计算每条直线的误差总和；

选取误差总和最小的四条直线对应的角点索引，形成候选边框。

根据本公开的一种具体实施方式，所述根据各目标对象的特征边框对应的像素点坐标，以及所述预设区域对应的参考坐标系，确定各目标对象的定位数据的步骤，包括：

获取特征边框内四个顶点的二维坐标；

根据所述红外摄像模组的拍摄参数将各顶点的二维坐标转换为三维坐标；