[发明专利]定位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种定位识别方法，其特征在于，应用于定位识别装置，所述定位识别装置与设置于预设区域上方的红外摄像模组通信连接，所述红外摄像模组的摄像头朝向所述预设区域，所述预设区域内存在至少一个目标对象，每个目标对象的顶部表面均设有身份标识；所述方法包括：

获取所述红外摄像模组采集的预设区域的初始图像，确定所述初始图像中每个目标对象的特征边框；

根据各目标对象的特征边框对应的像素点坐标，以及所述预设区域对应的参考坐标系，确定各目标对象的定位数据；

根据身份信息库内预先存储的参考身份标识和各目标对象的特征边框内各像素点属性值对应的实际身份标识，确定各目标对象的身份信息；

输出各目标对象的身份信息及定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述初始图像中每个目标对象的特征边框的步骤，包括：

将所述初始图像处理为二值化图像；

从所述二值化图像中查找边缘像素点，并根据全部边缘像素点拟合成至少一个候选边框；

筛选出满足预设要求的候选边框，作为目标对象的特征边框。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述二值化图像中查找边缘像素点，并根据全部边缘像素点拟合成至少一个候选边框的步骤，包括：

获取各像素点的邻接像素点的像素类型；

找出与邻接像素点的像素类型不同的像素点，作为边缘像素点；

对全部边缘像素点按照对重心的倾斜角度进行排序，按照顺序选取距离预设中心点在预设距离范围内的点并进行直线拟合，计算每条直线的误差总和；

选取误差总和最小的四条直线对应的角点索引，形成候选边框。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各目标对象的特征边框对应的像素点坐标，以及所述预设区域对应的参考坐标系，确定各目标对象的定位数据的步骤，包括：

获取特征边框内四个顶点的二维坐标；

根据所述红外摄像模组的拍摄参数将各顶点的二维坐标转换为三维坐标；

根据特征边框内四个顶点的三维坐标，计算所述特征边框对应的目标对象的定位数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述红外摄像模组的拍摄参数将各顶点的二维坐标转换为三维坐标的步骤，包括：

根据所述红外摄像模组的焦距和偏移量，分别将顶点的二维横纵坐标转换为三维横纵像素坐标，将顶点的三维竖轴像素坐标取定值；

将顶点的三维横纵坐标和竖坐标分别乘以实际物距，得到顶点的三维横纵实际坐标和三维数轴实际坐标；

和/或，

根据特征边框内四个顶点的三维坐标，计算所述特征边框对应的目标对象的定位数据；

根据所述顶点的三维横纵实际坐标计算顶点的横轴位姿数据、纵轴位姿数据和偏转角，作为顶点的定位数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据身份信息库内预先存储的参考身份标识和各目标对象的特征边框内各像素点属性值对应的实际身份标识，确定各目标对象的身份信息的步骤，包括：

根据每个目标对象的特征边框内各像素点属性值，得到对应的实际身份标识；

将每个目标对象的实际身份标识变换得到一组关联身份标识；

将每个目标对象的一组关联身份标识分别与全部参考身份标识进行异或，将最匹配的参考身份标识对应的身份信息作为所述目标对象的身份信息。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，目标对象的顶部表面设置的身份标识为二维码；

特征边框为与二维码的尺寸对应的四边形边框。