[发明专利]直线电动式中低频激振装置的伺服控制方法及控制装置

权利要求书

1.直线电动式中低频激振装置的伺服控制方法，其特征在于，包括：

伺服控制器发送位移闭环比例反馈输出振动速度信号v(t)，其中v(t)为速度同步模式中的速度给定信号；主电机A、主电机B接收速度给定信号，并由主电机A、主电机B的光栅尺发送各自的速度信号反馈，用于双电机速度同步控制；

主电机A、主电机B的光栅尺发送各自的位移信号反馈d₁(t)、d₂(t)；计算得到主电机A、主电机B的位移差值Δd(t)，将Δd(t)反馈至主电机A、主电机B作为速度给定的差动补充量；

将主电机A、主电机B的光栅尺发送各自的位移信号反馈d₁(t)、d₂(t)做平均处理后得到反馈的振动位移d(t)，将反馈的振动位移d(t)与振动位移给定u(t)作差补偿。

2.根据权利要求1所述的直线电动式中低频激振装置的伺服控制方法，其特征在于，电机还包括从电机A、从电机B，主电机A与从电机A、主电机B与从电机B之间为采用力跟随控制模式，从电机跟随主电机的输出力。

3.根据权利要求1所述的直线电动式中低频激振装置的伺服控制方法，其特征在于，伺服控制器还进行实时控制器运算和40M时钟信号定时循环，用于0.2ms的一个闭环周期定步长。

4.根据权利要求1所述的直线电动式中低频激振装置的伺服控制方法，其特征在于，伺服控制方法还包括静支撑气缸恒压控制，根据激振装置运动部件及产品的自重获得预期的压力值，采用压力传感器作为压力反馈，形成闭合控制。

5.根据权利要求4所述的直线电动式中低频激振装置的伺服控制方法，其特征在于，静支撑气缸恒压控制方法包括：

气压反馈控制中的误差信号为：

E_p(t)＝K×[P_r(t)-P_y(t)] (1)

其中，K为控制增益；P_r(t)为目标气压；P_y(t)为气源输出气压；E_p(t)为气压控制误差；

引入控制阀值λ，当误差大于阀值，则开启或关闭组合启动阀，进行补气或放气：

6.直线电动式中低频激振装置的伺服控制装置，其特征在于，包括计算机、伺服控制器、信号采集器、信号调理模块、加速度传感器，计算机通过以太网与伺服控制器双向电连接，伺服控制器通过以太网与多个电机驱动器双向电连接，多个电机驱动器之间通过以太网双向电连接，伺服控制器通过PXI总线与信号采集模块电连接，加速度传感器的信号输出端与信号调理模块的信号输入端连接，信号调理模块的信号输出端与信号采集模块的信号输入端连接。