[发明专利]一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法

说明书

本发明涉及车辆测试领域，具体涉及一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，包括构建跟驰车队模型；应用自动驾驶控制算法在测试车辆的旁边车道生成跟驰车队模型，通过RSU注入到测试车辆中进行测试；测试车辆对跟驰车队发出并线请求，探测识别跟驰车队中的车头时距反馈，当出现安全并线时机时，进行并线操作；在虚拟仿真平台物理引擎上对并线操作进行评价，从而可以在拟真高密度车流中进行基于试探评估策略的并线测试后，机动车将具备在真实驾驶环境下高密度车流中驾驶，完成并线操作的能力。

技术领域

本发明涉及车辆测试领域，尤其涉及一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法。

背景技术

目前网联汽车的并线测试局限在低密度车流中进行，测试车辆只需探测周边的几个并行车辆，选择加速拉开安全距离或者减速留出安全距离后进行并线操作。

在低密度车流中进行网联车辆的并线行为测试，存在很大的局限性，无法覆盖真实驾驶场景中常见的形成高密度跟驰交通流后的并线行为。车辆通过简单的并线行为测试后，仍然无法应对真实驾驶场景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，旨在基于真实网联车辆测试场和虚拟仿真技术，构建拟真的高密度车流，在拟真车流的背景下，应用基于试探评估策略，进行在高密度车流中的车辆并线行为测试，最终形成并线方法使得可以在真实驾驶场景中应用。

为实现上述目的，本发明提供了一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，包括构建跟驰车队模型；

应用自动驾驶控制算法在测试车辆的旁边车道生成跟驰车队模型，通过RSU注入到测试车辆中进行测试；

测试车辆对跟驰车队发出并线请求，探测识别跟驰车队中的车头时距反馈，当出现安全并线时机时，进行并线操作；

在虚拟仿真平台物理引擎上对并线操作进行评价。

其中，所述构建跟驰车队模型的具体步骤是：

建立驾驶风格模型；

基于多个不同驾驶风格模型的车辆生成跟驰车队模型。

其中，所述建立驾驶风格模型的具体步骤是：

构建敏感度系数公式；

基于敏感系数公式生成多种驾驶风格。

其中，所述基于多个不同驾驶风格模型的车辆生成跟驰车队模型的具体方式是：

当跟驰车辆发现目标车反应为加速时跟驰车辆与前车的车头时距在第一区间；

当跟驰车辆发现目标车反应为减速时，跟驰车辆与前车的车头时距在第二区间；

当跟驰车辆发现目标车反应为保持原速，跟驰车辆与前车的车头时距在第三区间：

所述第一区间小于第三区间，所述第三区间小于所述第二区间。

其中，所述基于多个不同驾驶风格模型的车辆生成跟驰车队模型的具体方式还包括：当测试目标车并线请求消失，跟驰车辆的车头时距保持在第三区间。

其中，所述测试车辆对跟驰车队发出并线请求，探测识别跟驰车队中的车头时距反馈，当出现安全并线时机时，进行并线操作的具体步骤是：

测试车辆根据车队的车头时距初步选择并线位置；

与前车保持在车头时距1.5秒的位置，开启转向灯；

开始评估后车行为，如果后车不减速，则寻找新的并线位置；

如后车出现减速行为，则当车头时距在第二区间时的时候，启动转向并线。