[发明专利]一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法

权利要求书

1.一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，其特征在于，

包括：构建跟驰车队模型；

应用自动驾驶控制算法在测试车辆的旁边车道生成跟驰车队模型，通过RSU注入到测试车辆中进行测试；

测试车辆对跟驰车队发出并线请求，探测识别跟驰车队中的车头时距反馈，当出现安全并线时机时，进行并线操作；

在虚拟仿真平台物理引擎上对并线操作进行评价。

2.如权利要求1所述的一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，其特征在于，

所述构建跟驰车队模型的具体步骤是：

建立驾驶风格模型；

基于多个不同驾驶风格模型的车辆生成跟驰车队模型。

3.如权利要求2所述的一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，其特征在于，

所述建立驾驶风格模型的具体步骤是：

构建敏感度系数公式；

基于敏感系数公式生成多种驾驶风格。

4.如权利要求2所述的一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，其特征在于，

所述基于多个不同驾驶风格模型的车辆生成跟驰车队模型的具体方式是：

当跟驰车辆发现目标车反应为加速时跟驰车辆与前车的车头时距在第一区间；

当跟驰车辆发现目标车反应为减速时，跟驰车辆与前车的车头时距在第二区间；

当跟驰车辆发现目标车反应为保持原速，跟驰车辆与前车的车头时距在第三区间：

所述第一区间小于第三区间，所述第三区间小于所述第二区间。

5.如权利要求4所述的一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，其特征在于，

所述基于多个不同驾驶风格模型的车辆生成跟驰车队模型的具体方式还包括：当测试目标车并线请求消失，跟驰车辆的车头时距保持在第三区间。

6.如权利要求1所述的一种在高密度虚拟车流中基于试探评估策略的并线方法，其特征在于，

所述测试车辆对跟驰车队发出并线请求，探测识别跟驰车队中的车头时距反馈，当出现安全并线时机时，进行并线操作的具体步骤是：

测试车辆根据车队的车头时距初步选择并线位置；

与前车保持在车头时距1.5秒的位置，开启转向灯；

开始评估后车行为，如果后车不减速，则寻找新的并线位置；

如后车出现减速行为，则当车头时距在第二区间时的时候，启动转向并线。