[发明专利]一种超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法及车用系统

权利要求书

1.一种超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.超声波雷达传感器包络发射，在探测范围内，在所述超声波雷达传感器的一个探测周期中，一个障碍物可测到两个回波，第一个回波是障碍物最短距离的位置反射，第二个回波是经过地面反射回所述超声波雷达传感器；

S2.在该探测周期中，获得上述两个回波信息后，可以得到两个回波对应的距离值，第二回波的距离值近似等于超声波雷达传感器到障碍物与地面交点的距离，即可近似计算出障碍物的高度。

2.根据权利要求1所述的超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S3.一个探测周期可得到一个障碍物高度，通过车辆运动中的多个探测周期得到数据计算，最后根据正态分布可确定障碍物的大致高度。

3.根据权利要求2所述的超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S4.通过车辆运动时多个连续探测周期中，两个回波峰值的变化趋势判断区分是否为两个障碍物造成的，排查多障碍物造成的干扰。

4.根据权利要求3所述的超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法，其特征在于，S4中，通过如下步骤判断区分是否为两个障碍物造成的：

S41.当障碍物距离越近时，如果两个回波的回波峰值变化趋势是一致的，则判断是两个障碍物；如果两个回波的回波峰值变化趋势是不一致的，则判断是一个障碍物。

5.根据权利要求4所述的超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法，其特征在于，S41中，如果两个回波的回波峰值变化趋势均是越来越大的，则判断是两个障碍物，如果第一个回波的回波峰值变化趋势是越来越大，第二个回波的回波峰值变化趋势是越来越小，则判断是一个障碍物。

6.一种车用系统，其特征在于，所述车用系统包括：超声波雷达传感器、执行器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的软件程序，所述软件程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的超声波雷达传感器测量障碍物高度的方法的步骤。