[发明专利]一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备

说明书

本发明公开了一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备。该控制方法，包括：获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；确定任意相邻的两个平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；通过将倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，状态同步阈值用于指示相邻的两个平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。利用上述方法，可以解决平单轴因旋转误差或故障等原因导致的清扫机器人不能在光伏组件之间正常通行的问题，有效识别运行风险，保证了清扫机器人正常通过光伏组件，同时避免了清扫机器人由光伏组件上跌落的风险。

技术领域

本发明实施例涉及光伏技术领域，尤其涉及一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备。

背景技术

光伏电站中，为了提高发电效率，很多都使用平单轴跟踪支架，光伏组件装配在平单轴跟踪支架上，每隔一定时间平单轴支架就会转动，用来调节光伏组件的倾斜，保证光伏组件的光电转换效率。此外，光伏组件由于在室外，其上的灰尘等会影响光电转换效率，因此，保证光伏组件的清洁也至关重要。

目前，对于光伏组件的清扫一般电站会使用清扫机器人，并且为了提高机器人的使用效率，会将同一排的多个组件串连接，组件串对应一个平单轴，同一排组件有多个平单轴支架，在平单轴旋转过程中，有可能会发生控制系统、传感器等出现故障，导致同一排的不同平单轴转动的角度或高度不一致，进一步使得其上的光伏组件的倾斜状态不一致，此时，光伏组件之间存在的较大的角度差，会使得机器人无法通过，甚至是跌落下来。而目前关于机器人运行技术均是以机器人的个体为维度，并没有考虑机器人运行时的安全性。

发明内容

本发明提供一种清扫机器人控制方法、装置及终端设备，以监控同一排光伏组件是否满足清扫机器人通行条件，保证清扫机器人安全运行。

第一方面，本发明实施例提供了一种清扫机器人控制方法，包括：

获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；

确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；

通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。

第二方面，本发明实施例还提供了一种清扫机器人控制装置，包括：

倾斜状态获取模块，用于获取同一排的不同平单轴上光伏组件的倾斜状态信息；

状态误差确定模块，用于确定任意相邻的两个所述平单轴上光伏组件的倾斜状态误差；

控制模块，通过将所述倾斜状态误差与预设的状态同步阈值进行对比，控制清扫机器人允许启动或驱动当前的所述平单轴调整其上光伏组件的倾斜状态；其中，所述状态同步阈值用于指示相邻的两个所述平单轴上光伏组件倾斜状态是否满足清扫机器人通行条件。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的清扫机器人控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的清扫机器人控制方法。