[发明专利]单履带爬壁机器人

说明书

本申请提供有一种单履带爬壁机器人，包括行走装置和转向装置；所述转向装置包括连杆；所述连杆的一端设有可绕第一轴线转动的旋转件；所述第一轴线与所述行走装置的行走方向平行；所述旋转件上设有可绕第二轴线转动的电磁铁；所述第二轴线与第一轴线垂直；所述连杆远离所述电磁铁的一端通过支撑架与所述行走装置连接；所述支撑架与所述连杆可转动连接，转动轴线与所述第一轴线平行。电磁铁没有通电的时候，电磁铁悬空；通电之后电磁铁下降并吸附在壁面上，行走装置就会以电磁铁为中心旋转，最终实现转向；转向完成之后，电磁铁断电，从而升起整块电磁铁；实现了平稳转向的同时，也不会增加机器人作直线运动时的阻力。

技术领域

本公开具体公开一种单履带爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可作为平台在壁面上进行工作，执行高危、高难度的空中作业。爬壁机器人的应用前景广泛。对于由铁磁性材料组成的壁面，多采用永磁性机器人，利用磁力将机器人吸附在铁磁性材料上。现有的永磁性爬壁机器人一般通过双履带和轮式作为机器人的整体结构。永磁性爬壁机器人对曲面的适应能力强、对大曲面也能较好的贴合，但在机器人运动过程中容易出现脱落，影响机器人的安全性。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种单履带爬壁机器人，包括行走装置和转向装置，所述行走装置包括支架、行走驱动组件，所述转向装置包括连杆、旋转件、电磁铁及连杆驱动组件；其中：

所述行走驱动组件安装于所述支架以驱动所述支架沿第一方向行走；

所述连杆的第一端可绕第一轴线转动的安装于所述支架，且沿第二方向，所述连杆的第二端延伸至所述支架的侧方，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第一轴线与所述第一方向平行；所述连杆相对于所述支架绕所述第一轴线旋转时具有第一状态和第二状态；

所述旋转件可绕第二轴线转动的安装于所述连杆的第二端，所述第二轴线与所述第一轴线平行；

所述电磁铁具有用于与墙面磁吸贴合的吸合面，所述吸合面与所述第一轴线平行，所述电磁铁可绕第三轴线旋转地安装于所述转动件，所述第三轴线与所述第一轴线、第二轴线垂直，且与所述吸合面垂直，当所述连杆相对于所述支架处于第一状态时，所述电磁铁处于与墙面贴合的工作状态，当所述连杆相对于所述支架处于第二状态时，所述电磁铁处于远离墙面的抬升状态；

所述连杆驱动组件设置于所述支架与所述连杆之间，动作时驱动所述连杆在第一状态和第二状态之间切换。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连杆驱动组件包括斜杆；所述斜杆一端与所述连杆可绕第四轴线转动配合；所述第四轴线与所述第一轴线平行；所述斜杆远离所述连杆的一端与所述支架之间沿第三方向滑动配合；所述第三方向与所述第一方向垂直，且与所述第二方向垂直。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连杆的第一端通过支撑架与所述支架连接；所述斜杆靠近所述支架的一端与所述支撑架通过滑槽和滑块滑动配合；所述滑槽平行于所述第三方向。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述滑块与所述滑槽之间设有用于带动所述滑块复位的第一弹性元件；所述滑块与所述斜杆铰接，铰接轴平行于所述第一轴线方向。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述电磁铁包括呈圆盘形状的铁块；所述铁块上设有用于安装线圈的环形槽；所述铁块的中心设有用于连接所述旋转件的连接柱；所述连接柱平行于所述第二轴线方向；所述旋转件可绕第二轴线旋转的安装在所述连接柱上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连接柱上还套设有用于减震的第二弹性元件；所述第二弹性元件位于所述旋转件远离所述铁块的一侧；所述连接柱远离所述铁块的一端设有用于限制所述第二弹性元件的螺母。