[发明专利]单履带爬壁机器人

权利要求书

1.一种单履带爬壁机器人，其特征在于：包括行走装置(2)和转向装置(3)，所述行走装置包括支架、行走驱动组件，所述转向装置(3)包括连杆(35)、旋转件(36)、电磁铁(37)及连杆驱动组件；其中：

所述行走驱动组件安装于所述支架以驱动所述支架沿第一方向行走；

所述连杆(35)的第一端可绕第一轴线转动的安装于所述支架，且沿第二方向，所述连杆(35)的第二端延伸至所述支架的侧方，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第一轴线与所述第一方向平行；所述连杆(35)相对于所述支架绕所述第一轴线旋转时具有第一状态和第二状态；

所述旋转件(36)可绕第二轴线转动的安装于所述连杆(35)的第二端，所述第二轴线与所述第一轴线平行；

所述电磁铁(37)具有用于与墙面磁吸贴合的吸合面，所述吸合面与所述第一轴线平行，所述电磁铁(37)可绕第三轴线旋转地安装于所述转动件，所述第三轴线与所述第一轴线、第二轴线垂直，且与所述吸合面垂直，当所述连杆(35)相对于所述支架处于第一状态时，所述电磁铁(37)处于与墙面贴合的工作状态，当所述连杆(35)相对于所述支架处于第二状态时，所述电磁铁(37)处于远离墙面的抬升状态；

所述连杆驱动组件设置于所述支架与所述连杆(35)之间，动作时驱动所述连杆(35)在第一状态和第二状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述连杆驱动组件包括斜杆(34)；所述斜杆(34)一端与所述连杆(35)可绕第四轴线转动配合；所述第四轴线与所述第一轴线平行；所述斜杆(34)远离所述连杆(35)的一端与所述支架之间沿第三方向滑动配合；所述第三方向与所述第一方向垂直，且与所述第二方向垂直。

3.根据权利要求2所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述连杆(35)的第一端通过支撑架(32)与所述支架连接；所述斜杆(34)靠近所述支架的一端与所述支撑架(32)通过滑槽和滑块(33)滑动配合；所述滑槽平行于所述第三方向。

4.根据权利要求3所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述滑块(33)与所述滑槽之间设有用于带动滑块(33)复位的第一弹性元件(31)；所述滑块(33)与所述斜杆(34)铰接，铰接轴平行于所述第一轴线方向。

5.根据权利要求1所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述电磁铁(37)包括呈圆盘形状的铁块(371)；所述铁块(371)上设有用于安装线圈(374)的环形槽；所述铁块(371)的中心设有用于连接所述旋转件(36)的连接柱(372)；所述连接柱(372)平行于所述第二轴线方向；所述旋转件(36)可绕第二轴线旋转的安装在所述连接柱(372)上。

6.根据权利要求5所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述连接柱(372)上还套设有用于减震的第二弹性元件(38)；所述第二弹性元件(38)位于所述旋转件(36)远离所述铁块(371)的一侧；所述连接柱(372)远离所述铁块(371)的一端设有用于限制所述第二弹性元件(38)的螺母(373)。

7.根据权利要求1所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述支架包括中间骨架(21)；所述中间骨架(21)包括沿平行所述第一轴线方向排列的前骨架、中部骨架以及后骨架；前骨架与中部骨架铰接，且后骨架与中部骨架铰接，前骨架和后骨架与中部骨架的铰接轴均与所述第二方向平行。

8.根据权利要求7所述的单履带爬壁机器人，其特征在于：所述前骨架包括两平行的骨架旋转件前段(211)；所述后骨架包括两平行的骨架旋转件后段(215)；两所述骨架旋转件后段(215)上设有用于连接驱动行走装置的组件的通孔；两所述平行的骨架旋转件前段(211)与两所述骨架旋转件后段(215)通过中部骨架铰接，铰接轴的方向垂直于所述第一轴线方向。