[发明专利]智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人

说明书

本发明涉及建筑工程基础桩、柱桩钢筋笼自动焊接技术领域。智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，主要特征包括：前机械臂焊接机构(25)，后补枪机构(26)，后推轮机构(27)，滚笼旋转角度反馈机构(28)，滚笼旋转驱动机构(29)，滚笼链轮间距调整机构(30)，料台取料机构(31)，推料整形机构(32)。料台取料机构(31)自动取料，机械臂(11)自动将主筋(9)和加强筋(22)定位靠在一起，机械臂(11)上的主焊枪(12)和后方补枪焊枪自动焊接。

技术领域：本发明涉及建筑工程基础桩、柱桩钢筋笼自动焊接技术领域。目前桥梁工程和房屋建筑工程基础桩内钢筋笼焊接，采用的设备是滚焊机。滚焊机要人工上料人工焊接，不同直径钢筋笼和主筋间距不同的钢筋笼要换不同模具；而且需要先把这两个钢筋笼主筋连接到一起预拼接。智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，只需要将主筋吊放到料台上，加强筋放到滚笼链条上，剩下只需要点启动焊接按钮即可，不同直径钢筋笼也只需要调整一下滚笼链条链轮之间间距，没有滚焊机更换模具那么麻烦。

背景技术：本发明的目的在于实现基础桩钢筋笼制作过程中自动取料上料自动焊接，减少人力，节省时间。

发明内容：取料台上的取料小车将料台上的主筋自动取走，并运送到机械臂上方，机械臂夹紧机构将主筋接住，机械臂带动主筋旋转并靠到链条上的加强筋，机械臂上的焊枪对焊点进行焊接；配合对枪摆枪机构，模仿人工工艺焊接，焊接质量有保证，制作的钢筋笼非常标准。

将主筋平铺在取料台上，取料台上的驱动电机及减速箱拖动取料小车向主筋方向行进，几个取料小车上的碰料行程传感器碰到主筋，分料料锥气缸下方充入压缩空气，气缸杆带动料锥向上冲，料锥将靠近小车的主筋顶起，料锥在升起过程中，锥尖会对主筋产生向小车方向的分力，这个力将主筋推到小车上的主筋托板上。

取料体与小车之间间距可调，以适应不同直径主筋。

料锥将主筋推到料台小车上的主筋托板上，料台小车托着主筋将主筋取回，避免主筋与料台之间产生摩擦。

当取料台小车带动主筋往机械臂方向行走时，料台小车碰到推料行程开关，控制系统启动推料台电机驱动系统，带动推料台链条及推料台小车、推料板向着主筋行走，推料板靠到主筋后推动主筋轴向行走，主筋在取料台小车主筋托板上轴向滑动。

推料小车行进到推料台上设置的某个红外对射传感器上方一定位置，推料小车上的遮光板挡住红外对射传感器发射孔与接收孔中间，发射孔光线被挡住，接收孔接收不到光线，传感器开关被触发，传感器开关信号发送到控制器，控制器控制推料驱动系统停止运行，推料小车和推料板停止向前推主筋，主筋轴向端面到达指定位置。

控制器设定起作用的推料小车触发不同的红发对射传感器开关信号，推料小车和推料板会在控制器控制下，在不同的红外对射传感器上方指定位置停下。

红外对射传感器通过螺丝固定在红外对射传感器支架上的长条孔板上，通过调整螺丝在红外对射传感器长条孔内锁紧位置，红外对射传感器可以在推料小车行进方向上调整位置，进而可以调整推料小车及推料板在推料时刻行进位置。

推料板上支撑杆在推料小车上轴孔配合安装，轴向是推料小车行进方向，推料板相对于推料小车间距可以轴向窜动，调整好位置后可锁紧，与推料小车固定，进而可以调整推料板在推料时刻的行进位置。

取料小车取料回走到取料台零点行程开关位置，机械凸点触发行程开关动作，此时机械臂如果没回旋到原点，控制系统控制料台小车停止前进，等机械臂回旋回原点后继续向前，避免取料台上的主筋与机械臂产生干涉。

取料台小车过零点后继续向原点前进，到达原点并触发行程开关后停下，通过调整行程开关位置，可控制取料台小车停止位置，使取料台小车正好停在机械臂夹紧叉上方。

取料小车将主筋取回到机械臂夹紧叉上方，正好触碰到料台原点行程开关，控制系统接到料台原点行程开关触发信号，将小车停止，调整料台原点限位丝杆也正好顶住小车，取料台取料小车到此将主筋运到指定位置。此时推料完成。