[发明专利]提供用于创建数字地图的数据的方法和设备及程序产品

说明书

本发明涉及一种用于提供用于创建数字地图的数据的方法，其具有以下步骤：在物理系统、优选车辆的测量行驶期间检测环境的环境传感器数据(D1,D2)，其中，环境传感器数据至少部分重叠地反映该环境，其中，第一环境传感器数据(D1)具有三维信息，第二环境传感器数据(D2)具有二维信息；借助布置在物理系统中的第一神经网络(10)从第一环境传感器数据(D1)和第二环境传感器数据(D2)中提取至少一个限定的对象成为第一提取数据；和借助布置在物理系统中的第二神经网络(20)从第一提取数据中提取带有描述符的表征性特征成为第二提取数据，其中，描述符设置用于第二提取数据在地图创建过程中的限定的配准。本发明还涉及相应的设备和计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用于提供用于创建数字地图的数据的方法。本发明还涉及一种用于提供用于创建数字地图的数据的设备。本发明还涉及一种计算机程序产品。

背景技术

可靠地创建数字地图(数字地图绘制)对于自动化方法来说非常重要。用于处理非结构化三维数据的计算架构是已知的，其中，这些架构从被用于对象分类任务的点云数据中提取特征。此类架构例如由以下文献已知：

Qi CR，Su H，Mo K，Guibas LJ.点网络：对用于3d分类和分割的点集的深度学习。在2017年IEEE计算机视觉和模式识别会议论文集第652-660页中记载。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于提供用于创建数字地图的数据的改进的方法。

根据第一方面，利用一种用于提供用于创建数字地图的数据的方法来解决该任务，该方法具有以下步骤：

-在物理系统、优选车辆的测量行驶期间检测环境的环境传感器数据，其中，所述环境传感器数据至少部分重叠地反映所述环境，其中，第一环境传感器数据具有三维信息，其中，第二环境传感器数据具有二维信息；

-借助布置在物理系统中的第一神经网络从第一环境传感器数据和第二环境传感器数据中提取至少一个限定的对象成为第一提取数据；和

-借助布置在物理系统中的第二神经网络从第一提取数据中提取带有描述符(Deskriptor)的表征性特征成为第二提取数据，其中，所述描述符设置用于在地图创建过程中限定地配准(ausrichten)第二提取数据。

有利地，以这种方式提供了以限定的方式被压缩的数据、即在规模方面减少的数据，用于创建数字地图。结果，由此仅需要将较小的数据量传输给地图创建单元，这可以有利地节省用于创建数字地图的传输花费和计算花费。以这种方式，提出了用于创建数字地图的过程链的一部分，该过程链优选地在测量车辆上在一个或多个测量行驶期间被执行。

在本申请的意义上，描述符是描述各个表征性特征或相应对象的语义信息。

根据第二方面，利用一种用于提供用于创建数字地图的数据的设备来解决该任务，该设备具有：

-第一神经网络，其设置为用于从第一环境传感器数据和第二环境传感器数据中提取至少一个限定的对象成为第一提取数据，其中，环境传感器数据至少部分重叠地反映环境，其中，第一环境传感器数据具有三维信息，其中，第二环境传感器数据具有二维信息；和

-第二神经网络，其设置为用于从第一提取数据中提取带有描述符的表征性特征成为第二提取数据，其中，所述描述符设置为用于在地图创建过程中限定地配准第二提取数据。

根据第三方面，利用一种具有程序代码单元的计算机程序产品来解决该任务，该程序代码单元用于在所提出的方法在所提出的电子设备上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行所述方法。

该方法的有利扩展方案是各个从属优选实施方式的主题。