[发明专利]提供用于创建数字地图的数据的方法和设备及程序产品

权利要求书

1.一种用于提供用于创建数字地图的数据的方法，所述方法具有以下步骤：

-在物理系统的、优选车辆的测量行驶期间检测环境的环境传感器数据(D1,D2)，其中，这些环境传感器数据(D1,D2)至少部分重叠地反映所述环境，其中，第一环境传感器数据(D1)具有三维信息，并且其中，第二环境传感器数据(D2)具有二维信息；

-借助布置在所述物理系统中的第一神经网络(10)从所述第一环境传感器数据(D1)和所述第二环境传感器数据(D2)中提取至少一个限定的对象成为第一提取数据(OD1a...OD1n)；和

-借助布置在所述物理系统中的第二神经网络(20)从所述第一提取数据(OD1a...OD1n)中提取带有描述符的表征性特征成为第二提取数据(OD2a...OD2n)，其中，所述描述符设置用于在地图创建过程中限定地配准所述第二提取数据(OD2a...OD2n)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，以下中的至少一个被用作第一环境传感器数据(D1)：雷达数据、激光雷达数据、立体摄像机数据，并且其中，摄像机数据被用作第二环境传感器数据(D2)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所输送的数据的限定的不准确性区域被用作神经网络(10,20)的输入数据。

4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述表征性特征和所述描述符更详细地限定所求取的对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述描述符限定所述表征性特征的尺寸说明。

6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在不同时间点提供来自所述物理系统的和/或多个物理系统的不同行驶的环境传感器数据。

7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，至少一个所识别的对象是以下之一：车道标记、交通标志、车道、斑马线、交通指示牌、建筑物。

8.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，将提取的所述第二环境传感器数据(OD2a...OD2n)传输给地图创建单元。

9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述第一神经网络(10)是深度卷积神经网络，并且所述第二神经网络(20)是基于点云的神经网络。

10.一种用于提供用于创建数字地图的数据的设备(100)，所述设备具有：

-第一神经网络(10)，其设置为用于从第一环境传感器数据(D1)和第二环境传感器数据(D2)中提取至少一个限定的对象成为第一提取数据(OD1a...OD1n)，其中，所述环境传感器数据(D1,D2)至少部分重叠地反映环境，其中，第一环境传感器数据(D1)包含三维信息，并且其中，第二环境传感器数据(D2)包含二维信息；和

-第二神经网络(20)，其设置为用于从所述第一提取数据(OD1a...OD1n)中提取带有描述符的表征性特征成为第二提取数据(OD2a...OD2n)，其中，所述描述符设置为用于限定地配准所述第二提取数据(OD2a...OD2n)。

11.一种计算机程序产品，其具有程序代码单元，所述程序代码单元用于当所述计算机程序产品在用于提供用于创建数字地图的数据的电子设备(100)上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行根据权利要求1至9之一所述的方法。