[发明专利]一种AGV行驶控制方法及系统

说明书

本发明涉及AGV控制技术领域，具体涉及一种AGV行驶控制方法及系统，所述方法包括：获取生产线中每个工位段的标准行驶时长；其中，所述生产线包括多个工位段，多个所述工位段的起始处和结束处均设有地标卡；控制AGV沿生产线行驶，确定AGV在当前工位段的实际行驶时长；根据AGV在当前工位段的时间差调整AGV在下一工位段的行驶速度，以使AGV沿生产线实际行驶的总时长与AGV在每个工位段的标准行驶时长之和相等；其中，所述AGV在当前工位段的时间差为AGV在当前工位段的实际行驶时长和该工位段的标准行驶时长之差，本发明通过对AGV的行驶速度进行调节控制，能满足物料运输节拍的要求。

技术领域

本发明涉及AGV控制技术领域，具体涉及一种AGV行驶控制方法及系统。

背景技术

无人运输车(AGV)在工厂运送物料方面已经应用非常广泛了。对于大多数工厂来说，运送物料的节拍没有要求十分精准，也就是做到“不耽误”就行。但有些工厂则不然，他们对于物料运输节拍要求十分严格，力求做到“分秒不差”，这就对AGV运动控制提出了很高的要求。

不妨假设以下场景：有一条工厂生产线，分布着10个不均匀分布的工位段，每一个工位段之间的节拍大概是60秒，AGV需要走过每个工位段去运输物料，但是所用时间必须误差少于1秒，因为如果一个工位段的误差大于1秒，那么10个工位段所累积误差就有可能超过1分钟了。对于一些分秒必争的生产线，特别是汽车生产线来说，分钟级的误差是很难接受的。

为了保证AGV在规定时间内走完每一个距离不等的工位段，如果单纯的用路程除以时间计算出速度的方法匀速行驶的话，因为没有实时反馈，总会因为一些误差和一些地面等其他因素导致误差比较大，显然匀速行驶是不太准确的控制方法。

因此，有必要对现有的AGV行驶控制方式进行改进，以满足物料运输节拍的要求。

发明内容

本发明目的在于提供一种AGV行驶控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种AGV行驶控制方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S100、获取生产线中每个工位段的标准行驶时长；其中，所述生产线包括多个工位段，多个所述工位段的起始处和结束处均设有地标卡；

步骤S200、控制AGV沿生产线行驶，确定AGV在当前工位段的实际行驶时长；

步骤S300、根据AGV在当前工位段的时间差调整AGV在下一工位段的行驶速度，以使AGV沿生产线实际行驶的总时长与AGV在每个工位段的标准行驶时长之和相等；其中，所述AGV在当前工位段的时间差为AGV在当前工位段的实际行驶时长和该工位段的标准行驶时长之差。

进一步，所述生产线中每个工位段的起始处和结束处均设有地标卡，所述步骤S200包括：

在AGV沿生产线行驶过程中实时扫描，以读取地标卡；

当AGV读取到地标卡时，确定AGV当前所处的工位段；

记录AGV在当前所处的工位段的起始时刻和结束时刻；所述起始时刻为AGV读取到当前工位段的起始处的地标卡的时刻，所述结束时刻为AGV读取到当前工位段的结束处的地标卡的时刻；

计算所述起始时刻和结束时刻的时间差，得到AGV在当前工位段的实际行驶时长。

进一步，所述步骤S300包括：

若AGV在该工位段的实际行驶时长大于该工位段的标准行驶时长，则控制AGV提高在下一工位段的行驶速度；否则，控制AGV降低在下一工位段的行驶速度；以弥补AGV在当前工位段的时间差。

进一步，所述方法还包括：