[发明专利]一种清扫车智能风向控制系统

说明书

本发明提供一种清扫车智能风向控制系统，包括后置广角摄像头、前置广角摄像头、侧方双目摄像头、图像处理与计算模块、整车控制器、左线控云台、右线控云台和右前线控云台，后置广角摄像头、前置广角摄像头、侧方双目摄像头分别通过GPU信号线与图像处理与计算模块连接，图像处理与计算模块与整车控制器通过数据传输线进行连接，左线控云台、右线控云台和右前线控云台分别通过线控云台信号线与整车控制器连接。通过线控实现，无需人工调节；可搭载无人智能化设备，应用场景广泛；具有极强的前瞻性。搭载清冲环卫车作业：风向可以随地面垃圾的分布、道路宽度自适应调整；不用人工频繁修正，减少了工作强度，并且能延长设备使用寿命。

技术领域

本发明涉及清扫车智能技术领域，尤其涉及一种清扫车智能风向控制系统。

背景技术

目前市场上所有的风机风向调整都需要按照固定的程序以固定的频率沿固定的轨迹运动或者通过人工调整来实现。此种调节方法不能在一些复杂变化的作业环境中，根据周围环境变化及实际需求来智能自适应的调整风向。复杂情景下频繁的调整风向严重降低了工作效率、增加了工作强度。清冲车的作业目的是将人行道上的落叶等垃圾吹到辅道上，辅道上的环卫清扫车协同作业将清冲车吹下来的垃圾清扫干净。因为人行道路宽度不一，且垃圾在人行道上的分布位置不规律；以上场景需要不断通过调整风机的出风角度来满足清扫效果。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的提供一种清扫车智能风向控制系统，视觉传感器对车体周围的环境进行感知；高分辨相机将地面垃圾图像上传至图像处理与计算模块；图像处理与计算模块通过AI智能算法对图片进行处理后计算出垃圾分布位置、以及整个道路的宽度。图像处理与计算模块通过深度学习前期建立起来的风向控制模型，针对垃圾在不同宽度道路上的分布情况给出三个风机最优组合角度，并将目标信号下发至整车控制器；整车控制器接到图像处理与计算模块决策信号后，对三个线控云台下发调节命令；云台通过电机旋转角度实现风机方向调节。在清冲车的尾部有一个广角摄像头，广角摄像头对清扫效果进行监测；将清扫后的视觉图像不断传递给图像处理与计算模块；图像处理与计算模块通过处理后的结果不断修正智能风向控制系统模型。

本发明提供一种清扫车智能风向控制系统，包括后置广角摄像头、前置广角摄像头、侧方双目摄像头、图像处理与计算模块、整车控制器、左线控云台、右线控云台和右前线控云台，所述后置广角摄像头、前置广角摄像头、侧方双目摄像头分别通过GPU信号线与图像处理与计算模块连接，所述图像处理与计算模块与整车控制器通过数据传输线进行连接，所述左线控云台、右线控云台和右前线控云台分别通过线控云台信号线与整车控制器连接。

进一步改进在于：所述左线控云台控制左侧风机，右线控云台控制右侧风机，右前线控云台控制右前侧风机。

进一步改进在于：所述左侧风机上设置有左涵道风机模块，右侧风机上设置有右涵道风机模块，右前侧风机上设置有右前涵道风机模块，通过左涵道风机模块、右涵道风机模块和右前涵道风机模块分别对左侧风机、右侧风机和右前侧风机进行控制。

进一步改进在于：所述左侧风机、右侧风机和右前侧风机均为涵道风机，且通过左线控云台进行角度调整。

进一步改进在于：所述图像处理与计算模块还连接有电源，所述电源通过电源线为后置广角摄像头、前置广角摄像头、侧方双目摄像头、图像处理与计算模块、整车控制器、左线控云台、右线控云台、右前线控云台、左涵道风机模块、右涵道风机模块和右前涵道风机模块进行供电。