[发明专利]一种机器人自动换取套筒装置及其应用

权利要求书

1.一种机器人自动换取套筒装置，其特征在于，包括：机器人、支撑板、气缸、举升板、多个套筒储存装置、连接杆和传感器；

套筒储存装置与支撑板连接；支撑板上活动设置举升板；

机器人机械臂末端通过拧紧工具连接套筒储存装置；

套筒储存装置上设有传感器，用来接收和反馈信号；

传感器与PLC控制系统连接，PLC控制系统控制气缸运动；

气缸与举升板连接；

连接杆的一端连接套筒储存装置，连接杆的另一端与机器人机械臂末端连接；

套筒储存装置包括套筒、套筒放置盒、钢珠护套、钢珠、弹簧套和弹簧；

套筒放置盒与支撑板连接；

套筒上端设置有钢珠护套，钢珠位于钢珠护套内；

钢珠护套上端设有弹簧套，弹簧位于弹簧套中；套筒储存装置的上端设有垫圈；

套筒上部与连接杆接触；

举升板与弹簧套连接，弹簧套的下端设有伸出端，举升板的一侧边缘的上方与弹簧套的伸出端的下表面接触；

钢珠护套的上端设有伸出端，支撑板的一侧边缘的下方与钢珠护套的伸出端的上表面接触。

2.根据权利要求1所述的机器人自动换取套筒装置，其特征在于，支撑板呈倾斜状态。

3.根据权利要求1所述的机器人自动换取套筒装置，其特征在于，用螺栓将套筒储存装置固定在支撑板上。

4.根据权利要求1所述的机器人自动换取套筒装置，其特征在于，

当需要更换套筒时，PLC控制系统控制气缸伸出，气缸推动举升板，并带动弹簧套接触到垫圈，钢珠避开位置，连接杆插进套筒；然后气缸回缩，弹簧套挤压钢珠，以压紧连接杆。

5.根据权利要求1所述的机器人自动换取套筒装置，其特征在于，在每个套筒放置盒背面安装有一个传感器。

6.一种机器人自动换取套筒的方法，其特征在于，使用权利要求1-5任一项所述的机器人自动换取套筒装置；

当进行更换套筒作业时，机器人的机械臂向靠近套筒储存装置的方向运动；

当套筒到达套筒放置盒预定位置时，设置在套筒放置盒背面的传感器接收套筒到达信号，并反馈给PLC控制系统；

PLC控制系统控制气缸向上运动举起举升板，举升板推动弹簧套接触套筒储存装置的上端的垫圈；

钢珠避开位置，机器人的机械臂把连接杆拔出来；

连接杆带动套筒脱离到位后，传感器接收到套筒脱离位置信号，传感器信号发送信号给气缸，通知气缸缩回；

气缸缩回到开始状态，开始进行抓取套筒动作；

机器人抓取套筒时，机器人带动连接杆到达抓取套筒准备位置，并沿垂直于举升板的方向向下进入套筒放置盒；

连接杆推动钢珠向弹簧套内运动，当连接杆到位与套筒卡紧时，钢珠贴紧弹簧套并抵紧连接杆；

机器人的机械臂带动连接杆沿远离套筒储存装置的方向取出套筒，使套筒脱离套筒放置盒；

每个套筒放置盒背面的传感器接收到对应的套筒脱离位置信号，并反馈给PLC控制系统；

PLC控制系统控制气缸缩回恢复开始状态。

7.一种用于拧紧螺栓的套筒装置，其特征在于，使用权利要求1-5任一项所述的套筒储存装置。

8.一种用于记号笔涂写防松标志的套筒装置，其特征在于，使用权利要求1-5任一项所述的套筒储存装置。