[发明专利]一种控制电液复合踏板的方法及装置

说明书

本发明涉及踏板控制技术领域，尤其涉及一种控制电液复合踏板的方法及装置，该方法应用于整车控制器中，该方法包括：获取制动踏板的行程开度；判断该行程开度是否小于或等于预设开度；若是，控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩；若否，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着制动踏板的行程变化，液压制动力矩与电制动力矩总和的变化与第一线性变化趋势相同，在附着力相对较小的湿滑路面，司机在通过踩踏制动踏板感受车辆的实际制动效果时，其制动力度是平顺的，保障整车刹车操作的平顺性及安全性。

技术领域

本发明涉及踏板控制技术领域，尤其涉及一种控制电液复合踏板的方法及装置。

背景技术

该电液复合制动踏板主要应用于工程车辆中，在使用过程中，对于附着力相对较小的湿滑路面，由于轻踩踏板时导致制动力不足，重踩制动踏板时又导致车轮抱死、侧滑等现象。因此，司机踩踏制动踏板无法有效控制制动力矩的输出效果。

因此，现有的控制方式无法适应用户的驾驶体验，容易造成不安全事故。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的控制电液复合踏板的方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种控制电液复合踏板的方法，应用于整车控制器中，所述整车控制器连接电机控制器、制动踏板以及液压控制器，包括：

获取制动踏板的行程开度；

判断所述行程开度是否小于或等于预设开度；

若是，控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩；

若否，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制所述电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩和所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同。

进一步地，所述控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩，包括：

获取电制动力矩最大值；

基于所述电制动力矩最大值和所述预设开度，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率；

基于所述行程开度和所述第一斜率，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩。

进一步地，所述基于所述电制动力矩最大值和所述预设开度，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率，包括：

基于所述电制动力矩最大值Tdmax和所述预设开度Kz，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率K1＝Tdmax/Kz。

进一步地，所述基于所述行程开度和所述第一斜率，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩，包括：

基于所述行程开度Kp和所述第一斜率K1，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩Td1＝K1*Kp。

进一步地，所述控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制所述电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩与所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同，包括：

获取液压制动力矩最大值和电机制动力矩最大值，将所述预设开度设定为所述电机制动力矩最大值与所述液压制动力矩最大值之间的比值；

基于所述液压制动力矩最大值、所述预设开度，获得所述第二线性变化增长趋势的第二斜率；

基于所述行程开度和所述第二斜率，控制所述液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩；