[发明专利]一种控制电液复合踏板的方法及装置

权利要求书

1.一种控制电液复合踏板的方法，应用于整车控制器中，所述整车控制器连接电机控制器、制动踏板以及液压控制器，其特征在于，包括：

获取制动踏板的行程开度；

判断所述行程开度是否小于或等于预设开度；

若是，控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩；

若否，控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制所述电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩和所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同；

所述控制液压控制器按照第二线性变化趋势输出液压制动力矩，且控制所述电机控制器按照第三线性变化趋势输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩与所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同，包括：

获取液压制动力矩最大值和电制动力矩最大值，将所述预设开度设定为所述电制动力矩最大值与所述液压制动力矩最大值之间的比值；

基于所述液压制动力矩最大值、所述预设开度，获得第二线性变化增长趋势的第二斜率；

基于所述行程开度和所述第二斜率，控制所述液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩；

基于电制动力矩最大值和预设开度，获得第三线性变化降低趋势的第三斜率；

基于所述行程开度和所述第三斜率，控制所述电机控制器按照第三斜率输出电制动力矩，以使得随着所述制动踏板的行程变化，所述液压制动力矩与所述电制动力矩总和的变化与所述第一线性变化趋势相同。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制电机控制器按照第一线性变化趋势输出电制动力矩，包括：

获取电制动力矩最大值；

基于所述电制动力矩最大值和所述预设开度，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率；

基于所述行程开度和所述第一斜率，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述电制动力矩最大值和所述预设开度，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率，包括：

基于所述电制动力矩最大值Tdmax和所述预设开度Kz，确定所述第一线性变化趋势的第一斜率K1=Tdmax/Kz。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行程开度和所述第一斜率，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩，包括：

基于所述行程开度Kp和所述第一斜率K1，控制所述电机控制器按照第一斜率输出电制动力矩Td1=K1*Kp。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述液压制动力矩最大值、所述预设开度，获得所述第二线性变化趋势的第二斜率，包括：

基于所述液压制动力矩最大值Tymax、所述预设开度Kz，获得第二线性变化趋势的第二斜率K2=Tymax/(1-Kz)；

所述基于所述行程开度和所述第二斜率，控制所述液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩，包括：

基于所述行程开度Kp和所述第二斜率K2，控制所述液压控制器按照第二斜率输出液压制动力矩Ty=（Kp-Kz）/（1-Kz）*Tymax。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于电制动力矩最大值、预设开度，获得所述第三线性变化降低趋势的第三斜率，包括：

基于电制动力矩最大值Tdmax、所述预设开度Kz，获得所述第三线性变化降低趋势的第三斜率K3=-Tdmax/（1-Kz）；

所述基于所述行程开度和所述第三斜率，控制所述电机控制器按照第三斜率输出电制动力矩，包括：

基于所述行程开度Kp和所述第三斜率K3，控制所述电机控制器按照第三斜率输出电制动力矩Td2=（1-Kp）/（1-Kz）Tdmax。