[发明专利]一种路口道路选择方法及设备

说明书

本发明的目的是提供一种路口道路选择方法及设备，本发明可以基于相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，准确确定待控制车辆的行驶路线上交通状况和道路信息，提醒车辆在合适的位置和时间，及时完成变道，避免错过合适的变道实际，无法按照预设的行驶方向顺利通过路口，能够保证待控制车辆的路口变道更准确、及时，解决现有方案中的待控制车辆的变道不及时的问题。

技术领域

本发明涉及一种路口道路选择方法及设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，更便捷、更智能的驾驶体验成为目前主流的开发方向。

现有的智能驾驶方案，经常会有没有及时通知车辆改变车道，导致车辆无法在正确的车道上完成路口转弯的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种路口道路选择方法及设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种路口道路选择方法，该方法包括：

从路口收发器，接收各个待参考车辆在路口的所在车道和所在车道的地面箭头信号；

获取待控制车辆的所在车道，筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号；

依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机。

进一步的，上述方法中，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定变道时机之后，还包括：

基于变道时机，控制待控制车辆减速和变道。

进一步的，上述方法中，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，确定变道时机，包括：

从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息；

筛选出与待控制车辆的所在车道相同和相近车道的待参考车辆的事故信息；

依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，若需要变道到相近车道，根据相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定变道时机。

进一步的，上述方法中，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息，包括：

当待控制车辆距离路口小于预设距离时，从路口收发器，接收各个待参考车辆的所在车道的事故信息。

进一步的，上述方法中，依据待控制车辆的行驶方向和筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的地面箭头信号和事故信息，确定待控制车辆是否需要变道到相近车道，包括：

依据筛选出的相同和相近车道的待参考车辆的事故信息，判断待控制车辆的当前车道是否存在事故，

若不存在事故，则判断待控制车辆的当前车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，若不一致，则转到步骤S333；若一致，则控制待控制车辆在当前车道行驶；

若存在事故，则转到步骤S333；

步骤S333，判断待控制车辆的相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号是否与待控制车辆的行驶方向一致，

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向不一致，则转到步骤S334；

若相邻车道的待参考车辆的地面箭头信号与待控制车辆的行驶方向一致，则转到步骤S335；