[发明专利]扫地机器人的路径控制方法、装置及扫地机器人

说明书

本发明实施例公开了一种扫地机器人的路径控制方法、装置及扫地机器人，其中，所述方法包括：获取预先构建的地图，将地图划分成多个区域，并确定多个区域之间的连通关系；根据区域之间的连通关系对每一个区域进行路径规划，确定每一个区域的至少一条子路径；根据每个区域的至少一条子路径以及区域之间的连通关系，确定至少一条备选路径；针对每一条备选路径，分别计算其在多个路径评价维度下的代价值得分，根据预设的路径评价维度系数和在多个路径评价维度下的代价值得分计算每一条备选路径的代价值，根据代价值从至少一条备选路径中确定一条备选路径作为目标规划路径。采用本发明，可以提高路径规划的准确性，提高扫地机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的路径控制方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。目前的扫地机器人方案，预先构建地图然后在扫地机器人工作时根据地图进行路径的划分，但是其路径规划往往没有考虑室内环境的特殊性，得到的规划路径并不是最优的路径，影响了扫地机器人的工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种扫地机器人的路径控制方法、装置及扫地机器人。

在本发明的第一部分，提供了一种扫地机器人的路径控制方法，所述方法包括：

获取预先构建的地图，根据历史数据对地图进行划分，将地图划分成多个区域，并确定多个区域之间的连通关系；

根据区域之间的连通关系对每一个区域进行路径规划，确定每一个区域的至少一条子路径；

根据每个区域的至少一条子路径以及区域之间的连通关系，确定至少一条备选路径；

针对每一条备选路径，分别计算其在多个路径评价维度下的代价值得分，根据预设的路径评价维度系数和在多个路径评价维度下的代价值得分计算每一条备选路径的代价值，所述路径评价维度包括了备选路径的路径长度、运动时间、耗电量、重复路径长度、重复区域面积大小中的一个或多个；

根据代价值从至少一条备选路径中确定一条备选路径作为目标规划路径。

可选的，所述根据历史数据对地图进行划分，将地图划分成多个区域，并确定多个区域之间的连通关系的步骤，还包括：

将地图划分成多个网格；

在多个网格中确定多个基础网格点，基于每一个基础网格点在地图划分成的网格中向外进行膨胀，以获取每一个基础网格点对应的膨胀后的矩形区域，其中，在遇到障碍物时停止膨胀、或在障碍物区域对应的网格数量大于预设值的情况下停止膨胀；

针对多个矩形区域：

根据矩形区域之间的重复关系和包含关系，对多个矩形区域进行第一区域处理操作，其中，第一区域处理操作包含去重操作、删除操作、合并操作中的一个或多个；

遍历每一个矩形区域，计算遍历到的第一矩形区域与其他存在重叠区域的第二矩形区域之间的重叠面积与第一矩形区域/第二矩形区域之间的区域大小比值作为第一比值/第二比值；

若第一比值和第二比值均大于预设的比值阈值，则将第一矩形区域和第二矩形区域进行合并处理；

若第一比值小于预设的比值阈值，和/或，第二比值小于预设的比值阈值，将第一矩形区域和第二矩形区域进行分割处理，其中，在第一比值小于第二比值的情况下，分割处理为将第一矩形区域和第二矩形区域的相交区域从第一矩形区域中删除。

可选的，所述根据历史数据对地图进行划分，将地图划分成多个区域，并确定多个区域之间的连通关系的步骤，还包括：

在将第一矩形区域和第二矩形区域的相交区域从第一矩形区域中删除的过程中，将第一矩形区域和第二矩形区域之间的相交线作为分割线，将分割线作为分割处理之后的第一矩形区域和第二矩形区域对应的区域之间的连通位置。