[发明专利]一种六自由度机器人

权利要求书

1.一种六自由度机器人，其特征在于，包括：底座，所述底座的顶部固定设置有底盘旋转涡轮箱，所述底盘旋转涡轮箱的顶部转动设置有驱动臂座，所述驱动臂座的顶部转动设置有第一驱动臂，所述驱动臂座上固定设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一驱动臂本体转动，所述第一驱动臂的顶部转动设置有第二驱动臂，所述第二驱动臂上固定设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动第二驱动臂转动，所述第二驱动臂上转动设置有第三驱动臂，所述第三驱动装置驱动第三驱动臂转动。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述底盘旋转涡轮箱外侧固定设置有第一电机，所述第一电机的转轴上固定设置有底盘旋转涡杆，所述底盘旋转涡轮箱包括外部的第一外壳，所述第一外壳内转动设置有第一转轴，所述第一转轴上固定设置有底盘旋转涡轮，所述底盘旋转涡杆与底盘旋转涡轮啮合。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第一外壳的顶部设置有驱动臂座，所述驱动臂座的底部与第一转轴固定连接，所述第一驱动装置包括位于驱动臂座一侧的第二电机，所述第二电机的转轴穿过驱动臂座的侧壁与第一驱动臂侧面固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括第三电机，所述第三电机的转轴穿过驱动臂座的另一侧与第一驱动臂侧面固定连接，所述第一驱动臂内设置有连杆轴，所述连杆轴的一端与第三电机的转轴固定连接，所述连杆的另一端转动设置有长连杆，所述长连杆的顶部与第二驱动臂底部转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第二驱动臂包括安装座，所述安装座的两侧与第一驱动臂顶部转动连接，所述安装座的底部与长连杆的顶部转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括外部的第二外壳，所述第二外壳的外侧固定设置有第四电机、第五电机和第六电机，所述第二外壳内设置第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第四电机的转轴上固定设置有第四齿轮，所述第五电机的转轴上固定设置有第五齿轮，所述第六电机的转轴上固定设置有第六齿轮，所述第四齿轮与第一齿轮啮合，所述第五齿轮与第二齿轮啮合，所述第六齿轮与第三齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第二驱动臂包括从外到内依次转动设置的第二转轴、第三转轴和第四转轴，所述第二转轴与第一齿轮固定连接，所述第三转轴与第二齿轮固定连接，所述第四转轴与第三齿轮固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第三驱动臂包括外侧的第四外壳，所述第四外壳内设置有第一伞形齿轮、第二伞形齿轮、第三伞形齿轮和第四伞形齿轮，所述第二转轴与第四外壳固定连接，所述第三转轴穿过第四外壳与第一伞形齿轮固定连接，所述第四转轴穿过第四外壳与第二伞形齿轮固定连接，所述第一伞形齿轮与第三伞形齿轮啮合，所述第二伞形齿轮与第四伞形齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的一种六自由度机器人，其特征在于，所述第三伞形齿轮外侧固定设置有第五外壳，所述第四伞形齿轮的中部固定设置有第五转轴，所述第五转轴端部固定设置有第五伞形齿轮，所述第五伞形齿轮上啮合有第六伞形齿轮，所述第六伞形齿轮外侧固定设置有第六外壳。