[发明专利]作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人系统以及存储介质

说明书

本发明提供的作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人系统以及存储介质，能够容易且准确地设定力控制参数。作业时间提示方法的特征在于，具有：第一步骤，获取与第一对象物或第二对象物的种类相关的第一信息和与作业时的第一对象物的移动方向相关的第二信息；第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；以及第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息。

技术领域

本发明涉及作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人系统以及存储介质

背景技术

已知有一种机器人，其具有机械臂和检测施加于机械臂的力的力检测部，并根据力检测部的检测结果进行驱动机械臂的力控制，从而进行预定的作业。在这样的机器人中，例如如专利文献1所记载，在进行力控制时，为了决定以怎样的模式驱动机械臂，需要将力控制参数设定为合适的值。作业所需的作业时间则根据力控制参数而发生变化。

专利文献1：日本特开2014-233814号公报

发明内容

然而，以往为了获知利用所设定的力控制参数进行作业时的作业时间，只有实际进行与作业同样的动作来计测时间的方法。因此，为了以成为所希望的作业时间的方式设定力控制参数，需要一边变更力控制参数的值一边实际尝试驱动机械臂，非常麻烦。

本发明的作业时间提示方法的特征在于，

所述作业时间提示方法在具有通过力控制进行驱动的机械臂的机器人中，提示进行由所述机械臂把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业时的作业时间，

所述作业时间提示方法具有：

第一步骤，获取与所述第一对象物或所述第二对象物的种类相关的第一信息和与所述作业时的所述第一对象物的移动方向相关的第二信息；

第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；以及

第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息。

本发明的力控制参数设定方法的特征在于，

所述力控制参数设定方法在具有通过力控制进行驱动的机械臂的机器人中，提示进行由所述机械臂把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业时的作业时间而进行力控制参数的设定，

所述力控制参数设定方法具有：

第一步骤，获取与所述第一对象物或所述第二对象物的种类相关的第一信息和与所述作业时的所述第一对象物的移动方向相关的第二信息；

第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示所述力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；

第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息；以及

第四步骤，将与所述第三信息对应的所述力控制参数设定为所述作业时的作业时力控制参数。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：机器人，具有通过力控制进行把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业的机械臂；

提示部；以及

控制部，控制所述提示部的动作；

所述控制部控制所述提示部的动作，