[发明专利]作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人系统以及存储介质

权利要求书

1.一种作业时间提示方法，其特征在于，

所述作业时间提示方法在具有通过力控制进行驱动的机械臂的机器人中，提示进行由所述机械臂把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业时的作业时间，

所述作业时间提示方法具有：

第一步骤，获取与所述第一对象物或所述第二对象物的种类相关的第一信息和与所述作业时的所述第一对象物的移动方向相关的第二信息；

第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；以及

第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息。

2.根据权利要求1所述的作业时间提示方法，其特征在于，

在所述第二步骤中，针对所述第一信息和所述第二信息的一个组合，获取与多个不同的所述力控制参数对应的多个所述第三信息；

在所述第三步骤中，提示多个所述第三信息。

3.根据权利要求1或2所述的作业时间提示方法，其特征在于，

在所述第三步骤中，根据在所述第一步骤中输入的所述第一信息和所述第二信息，提示所述作业时施加于所述机械臂的外力的上限值。

4.根据权利要求1或2所述的作业时间提示方法，其特征在于，

在所述第一步骤中，还获取如下信息中的至少一个信息：所述第一对象物的插入距离、从作业开始位置到所述第一对象物与所述第二对象物接触的接触位置为止的所述第一对象物的移动距离、以及所述作业中的所述第一对象物的姿态有无变化。

5.一种力控制参数设定方法，其特征在于，

所述力控制参数设定方法在具有通过力控制进行驱动的机械臂的机器人中，提示进行由所述机械臂把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业时的作业时间而进行力控制参数的设定，

所述力控制参数设定方法具有：

第一步骤，获取与所述第一对象物或所述第二对象物的种类相关的第一信息和与所述作业时的所述第一对象物的移动方向相关的第二信息；

第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示所述力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；

第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息；以及

第四步骤，将与所述第三信息对应的所述力控制参数设定为所述作业时的作业时力控制参数。

6.根据权利要求5所述的力控制参数设定方法，其特征在于，

在所述第四步骤中，将与选择的所述第三信息对应的力控制参数设定为所述作业时的作业时力控制参数。

7.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，具有通过力控制进行把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业的机械臂；

提示部；以及

控制部，控制所述提示部的动作；

所述控制部控制所述提示部的动作，

以获取与所述第一对象物或所述第二对象物的种类相关的第一信息和与所述作业时的所述第一对象物的移动方向相关的第二信息；

使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；以及

提示所获取的所述第三信息。

8.一种存储介质，其特征在于，

所述存储介质中存储有作业时间提示程序，作业时间提示程序是如下程序：在具有通过力控制进行驱动的机械臂的机器人中，提示进行由所述机械臂把持第一对象物并向第二对象物插入或从所述第二对象物拔出的作业时的作业时间，

所述作业时间提示程序用于执行如下步骤：

第一步骤，获取与所述第一对象物或所述第二对象物的种类相关的第一信息和与所述作业时的所述第一对象物的移动方向相关的第二信息；

第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的第三信息；

第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述第三信息。