[发明专利]一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法

说明书

一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法，涉及车辆控制领域。利用整车控制协议中的信号控制位实现对三种驾驶模式的开关切换，在整车控制器与自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，并使用格式相同的第一整车信号协议和第二整车信号协议实现与整车控制器的通讯，减少的总线的负载率、增加开发产品复用率。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法。

背景技术

随着科技的进步港口、矿山、码头等作业车辆的升级改造，智能化、自动化逐步升级，为提升作业效率和减少人力，原有的人工驾驶模式转变为自动驾驶、遥控驾驶、远程驾驶、人工驾驶相结合的驾驶模式，按照以往开发经验，每套驾驶模式都有自己的通信控制方式，多驶模式的增加，也使得整车电气系统CAN通讯负载率大幅提升，尤其大部分信号都是周期信号，使得电气硬件开发和信号通信都面临复杂化。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法。

发明所采用的技术方案是：一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法，其技术要点是，该方法包括：由整车控制器识别模式开关在自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式之中选定一种驾驶模式；整车控制器根据整车控制器识别模式开关输出的代表所选定驾驶模式的模式开关信号调整整车控制协议中的信号控制位，使该信号控制位所代表的驾驶模式与整车控制器识别模式开关所选定的驾驶模式相同；自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器分别将代表各自是否启动的状态信号输入至CAN总线；整车控制器检验整车控制协议中的信号控制位所对应的驾驶模式与CAN总线上的状态信号是否匹配，匹配则在整车控制器与该驾驶模式所对应的自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，否则整车控制器保持待机状态。

上述方案中，所述的整车控制协议中的控制位包含开关模式信号控制，由三种状态构成，分别为自能驾驶、远控驾驶和遥控驾驶。

上述方案中，在建立通讯链路后，由自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器以发送第一整车信号协议和第二整车信号协议的方式发送控制信号给整车控制器，由整车控制器对车辆进行控制。

上述方案中，所述的第一整车信号协议对车辆的喇叭、灯、油门、驻车、制动进行控制。

上述方案中，所述的第二整车信号协议对车辆的行驶模式、转向角度、转角加速度进行控制。

本发明的有益效果是：该基于多驾驶模式港口车辆控制方法，利用整车控制协议中的信号控制位实现对三种驾驶模式的开关切换，在整车控制器与自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，并使用格式相同的第一整车信号协议和第二整车信号协议实现与整车控制器的通讯，减少的总线的负载率、增加开发产品复用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中基于多驾驶模式港口车辆控制方法流程图;

图2为本发明实施例中基于多驾驶模式港口车辆控制硬件连接图。

具体实施方式

使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图1、图2和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。