[发明专利]一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法

权利要求书

1.一种基于多驾驶模式港口车辆控制方法, 其特征在于，该方法包括：由整车控制器识别模式开关在自动驾驶模式、远程驾驶模式和遥控驾驶模式之中选定一种驾驶模式；整车控制器根据整车控制器识别模式开关输出的代表所选定驾驶模式的模式开关信号调整整车控制协议中的信号控制位，使该信号控制位所代表的驾驶模式与整车控制器识别模式开关所选定的驾驶模式相同；自动驾驶控制器、远程驾驶控制器、遥控驾驶控制器分别识别整车控制器输出的模式状态，将是否启动的状态信号输入至CAN总线；整车控制器检验整车控制协议中的信号控制位所对应的驾驶模式与CAN总线上的状态信号是否匹配，匹配则在整车控制器与该驾驶模式所对应的自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器之间建立通讯链路，否则整车控制器保持待机状态。

2.如权利要求1所述的基于多驾驶模式港口车辆控制方法, 其特征在于，所述的整车控制协议中的控制位包含开关模式信号控制，由三种状态构成，分别为自能驾驶、远控驾驶和遥控驾驶。

3.如权利要求1所述的基于多驾驶模式港口车辆控制方法, 其特征在于，在建立通讯链路后，由自动驾驶控制器或远程驾驶控制器或遥控驾驶控制器以发送第一整车信号协议和第二整车信号协议的方式发送控制信号给整车控制器，由整车控制器对车辆进行控制。

4.如权利要求3所述的基于多驾驶模式港口车辆控制方法, 其特征在于，所述的第一整车信号协议对车辆的喇叭、灯、油门、驻车、制动进行控制。

5.如权利要求3所述的基于多驾驶模式港口车辆控制方法, 其特征在于，所述的第二整车信号协议对车辆的行驶模式、转向角度、转角加速度进行控制。