[发明专利]一种基于多图像采集的障碍回避方法及装置

说明书

本发明涉及智能避障技术领域，具体公开了一种基于多图像采集的障碍回避方法及装置，所述方法包括根据目的地位置和自身位置确定运动区域；根据切分网格切分所述运动区域，得到含有切分网格的运动区域；根据所述含有切分网格的运动区域确定行进路径，并定点获取环境图像；根据所述环境图像确定障碍点，并根据所述障碍点标记障碍区域，根据所述障碍区域更新行进路径。本发明通过定点获取环境图像，根据所述环境图像确定障碍点，并根据所述障碍点标记障碍区域，根据所述障碍区域更新行进路径，在避障过程中，实时的对路径进行规划，智能化程度极高。

技术领域

本发明涉及智能避障技术领域，具体是一种基于多图像采集的障碍回避方法及装置。

背景技术

避障技术是智能机器人中非常重要的技术，现有的避障技术一般都是基于距离传感器进行障碍分析，进而生成避障指令的，但是这种方式属于“随机应变”式避障，在避障过程中，缺少对路径的统筹规划。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多图像采集的障碍回避方法及装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于多图像采集的障碍回避方法，所述方法包括：

接收含有目的地位置的行进指令，获取自身位置，根据所述目的地位置和所述自身位置确定运动区域；

获取硬件尺寸，根据所述硬件尺寸生成切分网格，并根据所述切分网格切分所述运动区域，得到含有切分网格的运动区域；

根据所述含有切分网格的运动区域确定行进路径，并定点获取环境图像；其中，所述环境图像是图像获取设备间隔一定角度在360度范围内依次获取到的图像；所述环境图像为图像库；

根据所述环境图像确定障碍点，并根据所述障碍点标记障碍区域，根据所述障碍区域更新行进路径。

作为本发明技术方案进一步的限定：根据所述含有切分网格的运动区域确定行进路径包括：

读取含有切分网格的运动区域并显示，开放含有输入模式的触屏信号接收端口，获取触屏信号；其中，所述输入模式包括行进路径输入模式和虚拟墙输入模式；

当所述输入模式为行进路径输入模式时，根据所述触屏信号确定行进路径；

当所述输入模式为虚拟墙输入模式时，根据所述触屏信号确定虚拟墙，根据所述虚拟墙和所述运动区域确定行进路径。

作为本发明技术方案进一步的限定：根据所述触屏信号确定行进路径和/或行进路径的步骤包括：

获取用户输入的手势动作的图像轮廓以及硬件设备上各检测点的停留时间；

将所述停留时间与预设的时间阈值进行比对，当所述停留时间大于所述时间阈值时，生成取样点；

根据所述取样点生成线段，判断所述线段与所述图像轮廓是否重合，当所述线段与所述图像轮廓重合时，将所述线段确定为行进路径或虚拟墙。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述定点获取环境图像还包括：

获取行进路径的长度，获取行进速度，基于所述长度和所述行进速度计算运动时长；

接收用户发送的预计时长，根据所述预计时长和所述运动时长确定检测时长；

根据所述检测时长确定检测频率，根据所述检测频率在所述行进路径上确定检测点。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述定点获取环境图像的步骤还包括：

当装置运动到检测点时，生成停止指令，根据预设的转向获取待检图像；