[发明专利]一种基于多图像采集的障碍回避方法及装置

权利要求书

1.一种基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，所述方法包括：

接收含有目的地位置的行进指令，获取自身位置，根据所述目的地位置和所述自身位置确定运动区域；

获取硬件尺寸，根据所述硬件尺寸生成切分网格，并根据所述切分网格切分所述运动区域，得到含有切分网格的运动区域；

根据所述含有切分网格的运动区域确定行进路径，并定点获取环境图像；其中，所述环境图像是图像获取设备间隔一定角度在360度范围内依次获取到的图像；所述环境图像为图像库；

根据所述环境图像确定障碍点，并根据所述障碍点标记障碍区域，根据所述障碍区域更新行进路径。

2.根据权利要求1所述的基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，根据所述含有切分网格的运动区域确定行进路径包括：

读取含有切分网格的运动区域并显示，开放含有输入模式的触屏信号接收端口，获取触屏信号；其中，所述输入模式包括行进路径输入模式和虚拟墙输入模式；

当所述输入模式为行进路径输入模式时，根据所述触屏信号确定行进路径；

当所述输入模式为虚拟墙输入模式时，根据所述触屏信号确定虚拟墙，根据所述虚拟墙和所述运动区域确定行进路径。

3.根据权利要求2所述的基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，根据所述触屏信号确定行进路径和/或行进路径的步骤包括：

获取用户输入的手势动作的图像轮廓以及硬件设备上各检测点的停留时间；

将所述停留时间与预设的时间阈值进行比对，当所述停留时间大于所述时间阈值时，生成取样点；

根据所述取样点生成线段，判断所述线段与所述图像轮廓是否重合，当所述线段与所述图像轮廓重合时，将所述线段确定为行进路径或虚拟墙。

4.根据权利要求1所述的基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，所述定点获取环境图像还包括：

获取行进路径的长度，获取行进速度，基于所述长度和所述行进速度计算运动时长；

接收用户发送的预计时长，根据所述预计时长和所述运动时长确定检测时长；

根据所述检测时长确定检测频率，根据所述检测频率在所述行进路径上确定检测点。

5.根据权利要求4所述的基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，所述定点获取环境图像的步骤还包括：

当装置运动到检测点时，生成停止指令，根据预设的转向获取待检图像；

对所述待检图像进行轮廓识别，定位在检测方向上距离待检图像中心线最远的轮廓，并获取其轮廓中心线，作为标识线；

生成旋转指令，当所述标识线与拍摄中心线重合时，获取下一待检图像；

根据时间顺序对获取到的待检图像进行排序，得到环境图像。

6.根据权利要求5所述的基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，所述定点获取环境图像的步骤还包括：

当在检测方向上距离待检图像中心线最远的轮廓不是闭合轮廓时，确定该轮廓中距离待检图像中心线最近的像素点；

根据所述距离待检图像中心线最近的像素点确定标识线。

7.根据权利要求6所述的基于多图像采集的障碍回避方法，其特征在于，所述根据所述环境图像确定障碍点的步骤包括：

在获取待检图像过程中，获取待检图像中各轮廓对应的实际物体与装置之间的距离；

计算待检图像中轮廓的像素点数与待检图像总像素点数的比例；

将所述距离与所述比例输入训练好的计算模型，得到实际物体的位置与尺寸，根据实际物体的位置与尺寸确定障碍点。