[发明专利]具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼

权利要求书

1.一种具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼包括：上肢助力模块以及载荷传导下肢模块；

所述上肢助力模块包括：左臂模组、右臂模组以及背部模组；

所述左臂模组和右臂模组均具有多个第一活动关节，所述多个第一活动关节与人体手臂活动关节对应设置；且所述左臂模组、右臂模组之间的间距能够通过所述背部模组进行调节；

所述载荷传导下肢模块包括：左腿模组、右腿模组以及腰部模组；

所述左腿模组和右腿模组均具有多个第二活动关节，所述多个第二活动关节与人体腿部活动关腰部模组节对应设置；且所述左腿模组、右腿模组之间的间距能够通过所述腰部模组进行调节。

2.根据权利要求1所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述背部模组包括：背部横杆导轨、旋内旋外底座滑块以及背部支杆；

所述背部支杆的上端与所述背部横杆导轨相连接，两个所述旋内旋外底座滑块间隔地滑动设置于所述背部横杆导轨上，所述左臂模组、右臂模组分别通过旋转与收摆转接法兰与对应的所述旋内旋外底座滑块相连接，且所述左臂模组、右臂模组能够围绕肩旋内旋外轴线进行枢转。

3.根据权利要求1所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述左臂模组与右臂模组对称设置，任一模组均包括：肩内收外摆电机、肩屈曲伸展电机、大臂杆、肘屈曲伸展电机以及前臂杆；

所述肩内收外摆电机通过一转接法兰与所述肩屈曲伸展电机相连接；所述肩内收外摆电机的肩内收外摆轴线与所述肩屈曲伸展电机的肩屈曲伸展轴线相垂直；

所述大臂杆的上端与所述肩屈曲伸展电机相连接，下端通过所述肘屈曲伸展电机与所述前臂杆相连接，所述肘屈曲伸展电机的肘屈曲伸展轴线与所述肩屈曲伸展电机的肩屈曲伸展轴线相平行。

4.根据权利要求3所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述大臂杆包括：大臂杆上和大臂杆下；

所述大臂杆上中设置有大臂杆燕尾滑槽，所述大臂杆下插接于所述大臂杆上中，且所述大臂杆上和大臂杆下之间通过大臂长度调节钮锁定。

5.根据权利要求3所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述前臂杆包括：前臂杆上和前臂杆下；

所述前臂杆上中设置有前臂杆燕尾滑槽，所述前臂杆下插接于所述前臂杆上中，且所述前臂杆上和前臂杆下之间通过前臂长度调节钮锁定。

6.根据权利要求3所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，任一模组还包括：大臂托杆和前臂托杆；

所述大臂托杆连接于所述大臂杆上，所述前臂托杆连接于所述前臂杆上。

7.根据权利要求1或3所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述上肢助力模块还包括：左手模组和右手模组；

所述左手模组和右手模组对称设置，任一模组连接于对应手臂模组的下端，任一模组均包括手部夹持组件，所述手部夹持组件还包括一控制握把。

8.根据权利要求1所述的具备载荷传导功能的上肢多关节主动助力外骨骼，其特征在于，所述腰部模组包括：腰部撑杆、腰宽调节钮、腰部转接件、髋屈伸法兰以及腰深调节钮；

所述腰部撑杆连接于所述背部模组的下端，所述腰部撑杆与所述腰部转接件通过所述腰宽调节钮相连接，所述腰部转接件与所述髋屈伸法兰通过腰深调节钮相连接，所述左腿模组、右腿模组分别通过相应的髋屈伸法兰与所述腰部模组相连接。