[发明专利]公交车优先信号控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种公交车优先信号控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将所述实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率；

基于所述车辆到达率计算所述相位处的状态波速，所述状态波速包括停车波波速、启动波波速和消散波波速；

获取所述相位处的信号灯信息，并基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息，所述网联车辆排队信息包括第一时刻，所述第一时刻为所述相位处到达最大排队长度的时刻，所述网联车辆消散信息包括第二时刻，所述第二时刻为所述相位处车辆开始消散的时刻；

获取公交车的实时行驶数据和优先通行请求信息，并根据所述实时行驶数据、所述优先通行请求信息、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型，所述行驶轨迹类型包括第一类行驶轨迹、第二类行驶轨迹和第三类行驶轨迹；

所述根据所述实时行驶数据、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型，包括：

根据所述实时行驶数据和优先通行请求信息分别确定第三时刻和第四时刻，所述第三时刻为公交车到达最大排队位置处的时刻，所述第四时刻为公交车到达所述相位处的停车线的时刻；

当所述第三时刻大于所述第一时刻且所述第二时刻大于或等于所述第四时刻时，所述公交车的行驶轨迹类型为第一类行驶轨迹；

当所述第三时刻大于所述第一时刻且所述第二时刻小于所述第四时刻时，所述公交车的行驶轨迹类型为第二类行驶轨迹；

当所述第三时刻小于或等于所述第一时刻时，所述公交车的行驶轨迹类型为第三类行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略，所述信号灯控制策略包括信号灯维持预设配时状态、红灯早断和绿灯延长；所述根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略，包括：

当所述行驶轨迹类型为第一类行驶轨迹时，将所述红灯早断作为信号灯控制策略；

当所述行驶轨迹类型为第二类行驶轨迹时，将信号灯维持预设配时状态作为信号灯控制策略；

当所述行驶轨迹类型为第三类行驶轨迹时，将所述红灯早断或绿灯延长作为信号灯控制策略；

将红灯早断策略或绿灯延长策略下计算出的相位处信号灯切换时刻与对应的交叉口当前配时状态进行匹配，判断信号机当前时刻是否早于相位处信号灯切换时刻；

若信号机当前时刻早于相位处信号灯切换时刻，则基于红灯早断策略或绿灯延长策略控制信号机的工作状态；

若信号机当前时刻不早于相位处信号灯切换时刻，则执行所述获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将所述实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率的步骤。

2.如权利要求1所述的公交车优先信号控制方法，其特征在于，在所述基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息的步骤之前，还包括：

获取所述相位处的初始排队长度，所述初始排队长度用于参与所述网联车辆排队信息的计算。