[发明专利]一种生成车道级仿真路网的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，包括：

获取街景图像和街景图像所对应的地图；

对所述街景图像应用图像识别模型进行车道识别，得到所述街景图像所对应的车道信息；

将所述车道信息与所述地图进行融合，得到仿真路网。

2.如权利要求1所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述对所述街景图像应用图像识别模型进行车道识别，得到所述街景图像所对应的车道信息，包括：

获取样本车道和样本街景图片；

构建图像识别模型；

依据所述样本车道和所述样本街景图片，对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型；

对所述街景图像应用训练之后的所述图像识别模型进行车道识别，得到所述街景图像中的车道信息。

3.如权利要求2所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述依据所述样本车道和所述样本街景图片，对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型，包括：

依据所述样本车道，得到所述样本车道所对应的样本车道线；

依据所述样本车道线和所述样本街景图片对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型。

4.如权利要求3所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述依据所述样本车道线和所述样本街景图片对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型，包括：

依据所述样本车道线，得到所述样本车道线中的样本网格车道线；

依据所述样本街景图片，得到所述样本街景图片中的含有网格车道线的所述样本街景图片；

依据所述样本网格车道线和含有网格车道线的所述样本街景图片，对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型。

5.如权利要求4所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述依据所述样本网格车道线和含有网格车道线的所述样本街景图片，对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型，包括：

依据所述样本车道，得到所述样本车道中的样本公交车道；

依据所述样本网格车道线，得到所述样本网格车道线中的与所述样本公交车道所对应的所述样本公交网格车道线；

依据所述样本街道图片，得到所述样本街道图片中的含有所述样本公交网格车道线的样本公交街景图片；

依据所述样本公交网格车道线和所述样本公交街景图片对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型。

6.如权利要求3所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述依据所述样本车道线和所述样本街景图片对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型，包括：

依据所述样本车道线，得到所述样本车道线中的位于障碍物两侧的样本车道线；

去除位于所述障碍物一侧的样本车道线；

依据所述样本街景图片，得到所述样本街景图片中含有障碍物的所述样本街景图片；

依据含有障碍物的所述样本街景图片和去除一侧的所述样本车道线，对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型。

7.如权利要求3所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述依据所述样本车道线和所述样本街景图片对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型，包括：

对所述样本车道线设置样本标签，得到所述样本车道所对应的标签；

将所述样本街景图片输入至所述图像识别模型，得到所述图像识别模型的输出结果；

依据所述输出结果和所述样本车道所对应的标签，对所述图像识别模型进行训练，得到训练之后的所述图像识别模型。

8.如权利要求1所述的生成车道级仿真路网的方法，其特征在于，所述将所述车道信息与所述地图进行融合，得到仿真路网，包括：

依据所述地图和所述街景图像，得到所述街景图像在所述地图上的匹配位置；

将与所述街景图像所对应的所述车道信息融合到所述地图上的匹配位置处。