[发明专利]一种AGV小车自动避障控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供一种AGV小车自动避障控制方法、装置、设备及介质，能够在工厂无人监控的情况下，根据准确定位出的车辆以及工人的实时位置坐标，自动对AGV小车的运输路线进行及时调整和规划，以避免AGV小车与车辆以及工人发生碰撞，从而进一步提高AGV小车的运输效率以及保障车间的作业安全。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种AGV小车自动避障控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

近年来，大部分工厂已经实现了生产和物流的自动化，而具有施工简单、路径灵活，不占用空间和较好的移动性等优点的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)也逐渐成为物料运输的一种常用配送工具。由于制造工厂的工作环境较为复杂，对工厂的安全要求也较高，因此，在AGV小车工作的过程中，如何实时准确定位工厂内的每个工人以及车辆的位置，以避免AGV小车与车辆及人员发生碰撞，就显得十分重要。

目前，一般是通过WIFI、UWB和ZigBee等定位技术来对工厂内的工人及车辆进行定位。但是，本发明人在实施本发明的过程中发现，现有技术中存在以下技术问题：WIFI的定位精度较差且路由器耗能较高必须接入交流电源，对于工厂内的施工和路线铺设均会带来不便；UWB的定位精度虽高，但是需要在工厂内指定的每个定位区块架设定位基站，成本较高；而ZigBee的通信距离较短且障碍穿透性较差，无法保证定位的精度。

发明内容

本发明提供一种AGV小车自动避障控制方法、装置、设备及介质，能够根据准确定位出的车辆以及工人的实时位置坐标，以对AGV小车的运输路线进行及时调整和规划，避免AGV小车与车辆以及工人发生碰撞，从而进一步保障车间的作业安全。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种AGV小车自动避障控制方法，包括以下步骤：

实时获取超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的距离和路径损耗值；

将所述路径损耗值最低的预设数量的超声波传感器确定为当前参考传感器；

实时获取所述当前参考传感器的坐标值以及与所述待定位目标的估计距离；

基于待定位目标的坐标值、传感器的坐标值与所述待定位目标的距离的预置对应关系，得到与所述当前参考传感器的坐标值和与所述待定位目标的估计距离对应的所述待定位目标的坐标值；

当根据所述待定位目标的坐标值判断到AGV小车的初始行进路线上存在障碍物时，控制所述AGV小车执行与所述障碍物对应的避障策略。

作为上述方案的改进，所述超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的距离的实时获取方式具体为：

获取超声波传感器采集的其通信范围内的待定位目标的定位数据；

对所述待定位目标的定位数据进行众数值滤波预处理，得到预处理后的定位数据；

根据所述预处理后的定位数据计算所述超声波传感器与所述待定位目标的距离。

作为上述方案的改进，所述超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的路径损耗值的实时获取方式具体为：

实时获取所述超声波传感器距离预设参考节点的信号强度和参考距离；

根据所述信号强度和所述参考距离，按照预设的对数距离路径损耗模型公式，计算所述超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的路径损耗值。

作为上述方案的改进，所述当前参考传感器与所述待定位目标的估计距离的实时获取方式具体为：

实时获取所述当前传感器的信号时延参数；

根据所述当前传感器的坐标值和所述当前传感器的信号时延参数，得到所述当前参考传感器与所述待定位目标的估计距离。