[发明专利]一种AGV小车自动避障控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时获取超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的距离和路径损耗值；

将所述路径损耗值最低的预设数量的超声波传感器确定为当前参考传感器；

实时获取所述当前参考传感器的坐标值以及与所述待定位目标的估计距离；

基于待定位目标的坐标值、传感器的坐标值与所述待定位目标的距离的预置对应关系，得到与所述当前参考传感器的坐标值和与所述待定位目标的估计距离对应的所述待定位目标的坐标值；

当根据所述待定位目标的坐标值判断到AGV小车的初始行进路线上存在障碍物时，控制所述AGV小车执行与所述障碍物对应的避障策略。

2.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，所述超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的距离的实时获取方式具体为：

获取超声波传感器采集的其通信范围内的待定位目标的定位数据；

对所述待定位目标的定位数据进行众数值滤波预处理，得到预处理后的定位数据；

根据所述预处理后的定位数据计算所述超声波传感器与所述待定位目标的距离。

3.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，所述超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的路径损耗值的实时获取方式具体为：

实时获取所述超声波传感器距离预设参考节点的信号强度和参考距离；

根据所述信号强度和所述参考距离，按照预设的对数距离路径损耗模型公式，计算所述超声波传感器与其通信范围内的待定位目标的路径损耗值。

4.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，所述当前参考传感器与所述待定位目标的估计距离的实时获取方式具体为：

实时获取所述当前参考传感器的信号时延参数；

根据所述当前参考传感器的坐标值和所述当前参考传感器的信号时延参数，得到所述当前参考传感器与所述待定位目标的估计距离。

5.根据权利要求4所述的AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，所述根据所述当前参考传感器的坐标值和所述当前参考传感器的信号时延参数，得到所述当前参考传感器与所述待定位目标的估计距离的计算公式具体为：

其中，int()为强制转换整数函数，所述当前参考传感器的信号时延参数包括：d_ω、ω、v、f_ω，d_ω为所述当前参考传感器的坐标值，ω为所述当前参考传感器的数量，v为超声波的传播速度，f_ω为采样频率，λ为波长，

6.根据权利要求1所述的AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，所述基于待定位目标的坐标值、传感器的坐标值与所述待定位目标的距离的预置对应关系，得到与所述当前参考传感器的坐标值和与所述待定位目标的估计距离对应的所述待定位目标的坐标值的计算公式具体为：

其中，(j_ω,k_ω)为所述当前参考传感器的坐标值，D_ω为所述当前参考传感器与所述待定位目标的估计距离，(j,k)为所述待定位目标的坐标值，ω为所述当前参考传感器的数量，ω＝1,2,3。

7.根据权利要求6所述的AGV小车自动避障控制方法，其特征在于，所述待定位目标的坐标值的计算结果具体为：

其中，e_ω＝-2j_ω,u_ω＝-2k_ω,t_ω＝j_ω²+k_ω²-D_ω²。