[发明专利]一种智能实时调平装置及其控制方法

权利要求书

1.一种智能实时调平装置，其特征在于，包括：

底座(100)，包括壳体(110)、分别设置在壳体(110)外侧端面的电源插座(120)和通信插座(130)以及设置在壳体(110)内部的控制器(140)、电机驱动单元(150)、倾角仪(160)和稳压电源(170)，所述控制器(140)、电机驱动单元(150)和电源插座(120)分别与稳压电源(170)电性连接；

横摇机构(200)，包括安装于壳体(110)顶端且与壳体(110)一体式铸造的横摇支架(210)、位于横摇支架(210)的外侧且与横摇支架(210)贯通的横摇轴套筒(220)以及位于横摇轴套筒(220)内的横摇组件(230)，所述横摇组件(230)包括由外向内依次连接的横摇编码器(230-1)、横摇伺服电机(230-2)和横摇减速机(230-3)，所述横摇伺服电机(230-2)为双轴伸电机，其中一个输出轴与横摇编码器(230-1)连接，另一个输出轴与横摇减速机(230-3)的输入端连接，所述横摇减速机(230-3)的横摇输出轴(230-3a)向内延伸到横摇支架(210)的内空腔体内；

纵摇机构(300)，包括安装于壳体(110)上方的纵摇支架(310)、位于纵摇支架(310)外侧且与纵摇支架(310)贯通的纵摇轴套筒(320)以及位于纵摇轴套筒(320)内的纵摇组件(330)，所述纵摇支架(310)包括与横摇支架(210)平行设置的第一连接部(310-1)以及与第一连接部(310-1)一端部垂直设置的第二连接部(310-2)，所述纵摇组件(330)包括由外向内依次连接的纵摇编码器(330-1)、纵摇伺服电机(330-2)和纵摇减速机(330-3)，所述纵摇伺服电机(330-2)为双轴伸电机，其中一个输出轴与纵摇编码器(330-1)固定连接，另一个输出轴与纵摇减速机(330-3)的输入端固定连接，所述纵摇减速机(330-3)的纵摇输出轴向内延伸到第二连接部(210-2)的内空腔体内；

所述横摇机构(200)还包括安装在第一连接部(310-1)靠近横摇支架(210)的一端外壁上的横摇连接轴(240)，所述横摇连接轴(240)的另一端贯穿横摇支架(210)的外壁与横摇减速机(230-3)的横摇输出轴(230-3a)连接；

负载安装平台(400)，位于壳体(110)的上方且第二连接部(310-2)的内侧外壁，其顶端开设有第一安装孔(410)，所述负载安装平台(400)与第二连接部(310-2)以及第一连接部(310-1)与横摇支架(210)之间均通过法兰连接；

所述纵摇机构(300)还包括安装在所述负载安装平台(400)靠近第二连接部(310-2)一端外壁上的纵摇连接轴，所述纵摇连接轴的另一端贯穿第二连接部(310-2)的外壁与纵摇减速机(330-3)的纵摇输出轴连接；

其中，所述横摇编码器(230-1)、纵摇编码器(330-1)、倾角仪(160)和通信插座(130)分别通过导线与控制器(140)的输入端相连，所述横摇伺服电机(230-2)和纵摇伺服电机(330-2)分别通过导线与控制器(140)的输出端相连。

2.根据权利要求1所述的一种智能实时调平装置，其特征在于，还包括机械限位机构(500)，所述机械限位机构(500)包括：

横摇限位组件(510)，位于横摇支架(210)与纵摇支架(310)之间，包括安装在第一连接部(210-1)外壁上的第一限位杆(510-1)以及两块对称设置在横摇支架(210)外壁上的第一限位块(510-2)；

其中，当横摇组件(230)带动纵摇支架(310)运动时，使第一限位杆(510-1)在两块第一限位块(510-2)之间摆动；

纵摇限位组件(520)，位于纵摇支架(310)与负载安装平台(400)之间，包括安装在负载安装平台(400)外侧壁上的第二限位杆(520-1)以及两块对称设置在第二连接部(210-2)外壁上的第二限位块(520-2)；

其中，当纵摇组件(330)带动负载安装平台(400)运动时，使第二限位杆(520-1)在两块第二限位块(520-2)之间摆动。