[发明专利]一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统及控制方法，系统包括：控制模块、纵缝焊接机器人工作站、第一桁架机器人、翻转变位机和第二桁架机器人，所述第一桁架机器人设于纵缝焊接机器工作站与翻转变位机之间，所述第二桁架机器人设于翻转变位机远离第一桁架机器人的一侧，所述纵缝焊接机器人工作站包括用于定位卷圆筒体部件纵缝的定位工装和用于焊接卷圆筒体部件纵缝的纵缝焊接机器人。本发明通过控制模块控制纵缝焊接机器人工作站、第一桁架机器人、翻转变位机、第二桁架机器人之间的相互协作，能够实现搅拌车筒体的自动取放、卷圆筒体部件自动纵缝焊接及筒体件翻转，全程无需人工干预，显著提高生产效率，降低安全风险。

技术领域

本发明涉及一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统及控制方法，属于搅拌车技术领域。

背景技术

现有技术中，行业内搅拌车筒体的生产时，各厂家的纵缝焊接工序的工件上、下料均由人工吊装完成，同时，下件后的工件翻转多为人工使用吊装设备完成翻转，其生产过程人工参与程度高、效率低、安全风险高。

目前国内一些厂家尝试使用翻转变位机对筒体进行翻转操作，但翻转变位机的上料和下料工作仍由人工完成，因此没有实现前后工序的自动化串联，同时，搅拌车筒体的生产效率及厂房利用率也没有得到提高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统及控制方法，能够使得搅拌车筒体制造的过程中，实现筒体部件纵缝焊接及翻转的自动化生产。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

一方面，本发明提供一种搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统，包括控制模块、纵缝焊接机器人工作站、第一桁架机器人、翻转变位机和第二桁架机器人；

所述第一桁架机器人设于纵缝焊接机器工作站与翻转变位机之间，所述第二桁架机器人设于翻转变位机远离第一桁架机器人的一侧，所述第一桁架机器人和第二桁架机器人用于抓取和转移筒体件；

所述纵缝焊接机器人工作站包括定位工装和纵缝焊接机器人，所述定位工装用于定位卷圆筒体部件纵缝，所述纵缝焊接机器人用于焊接卷圆筒体部件纵缝，所述翻转变位机用于对筒体件进行翻转；

所述控制模块控制第一桁架机器人、第二桁架机器人、纵缝焊接机器人工作站及控制翻转变位机运转，实现搅拌车筒体部件纵缝焊接及翻转流转。

进一步的，所述定位工装包括支撑结构、滚轮机构、基板和定位挡块，所述基板一端与支撑结构固接，所述定位挡块设于基板上远离支撑结构的一端；所述滚轮机构包括两组相对设置于基板两侧的滚轮组件，各滚轮组件包括多个中心轴位于同一直线上的滚轮。

进一步的，所述滚轮机构还包括轮轴，所述控制模块控制设于滚轮机构上的两个轮轴相向转动，以带动滚轮组件转动。

进一步的，所述第一桁架机器人上设有第一吊装机构，所述第一吊装机构包括第一吊架和设于第一吊架两侧的左伸缩机构和右伸缩机构，所述左伸缩机构和右伸缩机构相互配合用以抓取筒体件。

进一步的，所述第二桁架机器人上设有第二吊装机构，所述第二吊装机构包括第二吊架、若干设于第二吊架上的伸缩件和与伸缩件连接的电磁定位块，所述伸缩件和电磁定位块相互配合用以抓取筒体件。

进一步的，所述电磁定位块与伸缩件可拆卸连接。

进一步的，所述伸缩件设有四组，四组所述伸缩件呈十字形布设，所述第二吊架与四组所述伸缩件形成的十字形的中心连接。

另一方面，本发明提供一种所述的搅拌车卷圆筒体部件纵缝焊接及翻转流转系统的控制方法，包括如下步骤：

控制定位工装对已输送至纵缝焊接机器人工作站的焊接工位上的卷圆筒体部件的纵缝进行定位；

控制纵缝焊接机器人对卷圆筒体部件的纵缝进行焊接，制得筒体件；

控制第一桁架机器人将筒体件输送至翻转工位；